[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括对称铰接在底座（20）上的两个夹持臂（10），两个夹持臂（10）的端头处均设有开口方向朝向另一夹持臂（10）的凹部（11），这两个凹部（11）构成用于夹持待夹持件的钳口（12），动力机构（30）驱动夹持臂（10）调整钳口（12）的开口大小。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的凹部（11）为固设在夹持臂（10）的V型块，且两个凹部（11）的V型开口相对。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的两个夹持臂（10）上均设有腰型孔（13）,该腰型孔（13）和凹部（11）分别位于夹持臂（10）与底座（20）的铰接点的两侧，所述的夹持臂（10）设置腰型孔（13）处的臂体交叉放置，所述的动力机构（30）驱动移动杆（31）沿竖直方向上下移动，该移动杆（31）上固设有销轴（32），销轴（32）的轴线方向垂直于两个腰型孔（13）所在的平面且销轴（32）的直径与腰型孔（13）的直径吻合，销轴（32）依次穿过两个腰型孔（13）并可在腰型孔（13）内滑动。

4.根据权利要求1或2或3所述的机械手，其特征在于：所述的夹持臂（10）呈折杆状其两端杆体之间的夹角大于90°，两个夹持臂（10）的开口方向相对且其弯折处分别铰接在底座（20）上，夹持臂（10）的一端固设凹部（11），另一端上开设腰型孔（13）。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述的底座（20）呈门型结构，包括水平布置的横杆（21）和两根沿竖直方向布置的竖杆（22），所述的两根竖杆（22）分别固定在横杆（21）的两端，所述的横杆（21）上开设有与供移动杆（（31）穿过的通孔，且移动杆（（31）可以在该通孔内上下滑动，所述的两个夹持臂（10）分别铰接在对应侧的竖杆（22）的下端。

6.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述的动力机构（30）为气缸，包括缸体（34）、活塞（33）和移动杆（31），所述的移动杆（31）的上端连接活塞（33）且置于缸体（34）内，其下端固定销轴（32）。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：所述的凹部（11）焊接在夹持臂（10）的内侧，凹部（11）的V型开口角度为60°-120°且两侧边长度一致。