[发明专利]一种查表式三冗余信号处理方法

说明书

技术领域

本发明属于信号处理领域，具体涉及一种查表式三冗余信号的处理方法。

背景技术

目前我国航天飞行器的可靠性要求越来越高，相应的对各组成部件的可靠性要求也日益提高，尤其作为航天飞行器控制的伺服机构作为整个系统最基础的一层其可靠性就显得更加重要了。通过冗余设计一般是提高伺服机构可靠性的有效手段，尤其三冗余的配置使用越来越频繁，从而带来三冗余信号处理方法问题。通常使用的三冗余信号处理方法是多数表决的方式，即在三个信号中找出其中两个最为接近的信号，并取它们的平均值作为最终确定的信号，该方法遵循的就是少数服从多数的原则。但是，通常信号是连续变化的，而且三冗余信号经常是互相交错、互相穿越，如果采用多数表决的方法，其表决结果必然在三冗余信号间不停切换，因此即使信号全都正常情况下也会出现大范围、多频次脉动，这种脉动往往会作为一种干扰被带到处理结果中。因此，需要一种脉动小的三冗余信号处理方法。

发明内容

本发明的目的就是要克服现有技术的不足，提供一种三冗余信号的处理方法，该方法能够使三冗余信号处理结果的脉动减小到最小。

实现本发明目的的技术方案：一种查表式三冗余信号处理方法，它包括以下步骤：

（1）测量三路冗余通道V_x1、V_x2、V_x3的值；

（2）根据上述步骤（1）测量得到的V_x1、V_x2、V_x3的值，计算三冗余信号V_x1、V_x2、V_x3两两间的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13如下式所示：

ΔV_x12=|V_x1-V_x2|

ΔV_x23=|V_x2-V_x3|

ΔV_x13=|V_x1-V_x3|

（3）根据上述步骤（2）得到的三冗余信号两两间的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13，按照下表1的对应关系进行查表：

（3.1）分别判断三冗余信号的差值ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13与故障判断域值Δ之间的关系，然后根据这些值之间的关系查下表1，由下表1可知：

当ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13均小于等于Δ时，输出的全局变量K=0，说明三路通道均正常，此时可以任取一路通道作为当前三冗余信号处理结果V_x；

（3.2）当某个运算周期中输出的全局变量K不等于0时，继续判断ΔV_x12、ΔV_x23、ΔV_x13与故障判断域值Δ之间的关系，然后根据这些值之间的关系查下表1，得到三冗余信号处理结果V_x。

所述的步骤（3.2）包括以下步骤：

（3.2.1）当ΔV_x12大于Δ、且ΔV_x23、ΔV_x13均小于等于Δ时，输出的全局变量K=1，说明第一路通道或第二路通道故障，取第三路通道的冗余信号V_x3作为当前三冗余信号处理结果；

（3.2.2）当ΔV_x23大于Δ、且ΔV_x12、ΔV_x13均小于等于Δ时，输出的全局变量K=2，说明第二路通道或第三路通道故障，取第一路通道的冗余信号V_x1作为当前三冗余信号处理结果；

（3.2.3）当ΔV_x13大于Δ、且ΔV_x12、ΔV_x23均小于等于Δ时，输出的全局变量K=3，说明第一路通道或第三路通道故障，取V_x2作为当前三冗余信号处理结果；