[发明专利]手机机器人系统及其应用方法

说明书

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种手机机器人系统及其应用方法。

背景技术

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

Android是一种以Linux为基础的开放源码操作系统，主要使用于便携设备，具有支持广泛。易于开发的特点，android设备目前相当普遍而且价格便宜。

目前存在一种手机机器人及其控制方法。它的原理是在现有照相手机的基础上添加了机械运动机构和短距离无线通讯单元，可通过无线通讯的方式接收控制设备的控制指令，由机械运动机构带动该手机进入不方便人直接探测的环境探测图像信息，再由该手机发送给控制设备。一种优选的结构示意图如图1所示，包括中央处理单元1、无线通信单元2、人/机交流界面单元3、图像信息采集单元4、机械运动机构驱动单元5、传感器组6和蓝牙通讯单元7。

但是，现有技术存在其无法解决的缺点：手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大。

针对相关技术中目前已有的手机机器人的实现方法需要将手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对目前已有的手机机器人的实现方法需要将手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大的问题，本发明提供了一种手机机器人系统及其应用方法，以至少解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种手机机器人系统，包括：带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。

优选地，所述手机固定在机器人云台上。

优选地，所述手机通过蓝牙串口协议与所述手机机器人连接。

优选地，所述指令包括下列至少之一：远程控制所述手机机器人使用无线网络；识别特定的物体实现充电对接；识别特定的物体实现图像采集；识别特定的物体实现运动跟踪；识别特定的物体实现360图像拼接。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种应用上述手机机器人系统的方法，包括：带蓝牙模块的手机利用所述手机中的蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人接收所述手机发送的指令，根据所述指令执行对应操作。

优选地，所述指令包括下列至少之一：远程控制所述手机机器人使用无线网络；识别特定的物体实现充电对接；识别特定的物体实现图像采集；识别特定的物体实现运动跟踪；识别特定的物体实现360图像拼接。

优选地，所述指令为远程控制所述手机机器人使用无线网络时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：所述手机机器人接收所述手机发送的HTTP请求信息，进行解析；若获得websocket请求，所述手机机器人提取密匙、解密，组装websocket响应消息并发送至所述无线网络，所述手机机器人websocket握手成功，与所述无线网络建立双工通信；若未获得websocket请求，则所述手机机器人向所述手机返回HTTP响应信息。

优选地，所述指令为识别特定的物体实现充电对接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：所述手机机器人获取所述特定的物体的图像并进行处理；当所述手机机器人成功识别与所述特定的物体对应的充电器时，若充电器位于所述图像的中轴线上，则所述手机机器人直线前进对接所述充电器；若所述充电器并未位于所述图像的中轴线上，则原地调整所述手机机器人的方向，并重新获取所述特定的物体的图像。

优选地，所述指令为识别特定的物体实现360图像拼接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：所述手机机器人获取所述特定的物体的图像；所述手机机器人根据上一帧图像到这一帧图像的变换矩阵M，整合所述上一帧图像和所述这一帧图像，生成新图像，利用所述新图像替换所述这一帧图像；当所述手机旋转360度时，所述手机机器人输出360度全景图像。