[发明专利]手机机器人系统及其应用方法

权利要求书

1.一种手机机器人系统，其特征在于，包括：

带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；

带蓝牙模块的手机机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。

2.根据权利要求1所述的手机机器人系统，其特征在于，所述手机固定在机器人云台上。

3.根据权利要求1所述的手机机器人系统，其特征在于，所述手机通过蓝牙串口协议与所述手机机器人连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的手机机器人系统，其特征在于，所述指令包括下列至少之一：

远程控制所述手机机器人使用无线网络；

识别特定的物体实现充电对接；

识别特定的物体实现图像采集；

识别特定的物体实现运动跟踪；

识别特定的物体实现360图像拼接。

5.一种应用权利要求1至4的手机机器人系统的方法，其特征在于，包括：

带蓝牙模块的手机利用所述手机中的蓝牙模块发送指令；

带蓝牙模块的手机机器人接收所述手机发送的指令，根据所述指令执行对应操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述指令包括下列至少之一：

远程控制所述手机机器人使用无线网络；

识别特定的物体实现充电对接；

识别特定的物体实现图像采集；

识别特定的物体实现运动跟踪；

识别特定的物体实现360图像拼接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指令为远程控制所述手机机器人使用无线网络时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：

所述手机机器人接收所述手机发送的HTTP请求信息，进行解析；

若获得websocket请求，所述手机机器人提取密匙、解密，组装websocket响应消息并发送至所述无线网络，所述手机机器人websocket握手成功，与所述无线网络建立双工通信；

若未获得websocket请求，则所述手机机器人向所述手机返回HTTP响应信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指令为识别特定的物体实现充电对接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：

所述手机机器人获取所述特定的物体的图像并进行处理；

当所述手机机器人成功识别与所述特定的物体对应的充电器时，若充电器位于所述图像的中轴线上，则所述手机机器人直线前进对接所述充电器；

若所述充电器并未位于所述图像的中轴线上，则原地调整所述手机机器人的方向，并重新获取所述特定的物体的图像。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述指令为识别特定的物体实现360图像拼接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括：

所述手机机器人获取所述特定的物体的图像；

所述手机机器人根据上一帧图像到这一帧图像的变换矩阵M，整合所述上一帧图像和所述这一帧图像，生成新图像，利用所述新图像替换所述这一帧图像；

当所述手机旋转360度时，所述手机机器人输出360度全景图像。