[发明专利]一种车辆导航中的地图自学习系统

权利要求书

1.一种车辆导航中的地图自学习系统，其特征在于包括：

系统定位：采用找最小距离点的方法对车载系统定位；

新路判断与标识：采用最小二乘拟合算法进行新路判断与标识；

GPS失效时：GPS卫星因城市高楼、林荫道、涵洞等遮挡不能正常工作时，采用可以反映车辆机动运动和惯性运动的两点线性预测的方法对车辆定位；

坐标转换：采用了一种基准点坐标系，即采用基准点作为坐标原点和一已知点作为方位点，求出各个测量点的当地坐标；

新路的拟合算法：采用最小二乘法来拟合出新路。

2.根据权利要求1所述的车辆导航中的地图自学习系统，其特征在于所述的自学习系统的控制方法如下：

1)采用找最小距离点的方法对车载系统定位；

2)采用最小二乘拟合算法进行新路判断与标识；

3)GPS卫星因城市高楼、林荫道、涵洞等遮挡不能正常工作时，采用可以反映车辆机动运动和惯性运动的两点线性预测的方法对车辆定位。

3.根据权利要求1所述的车辆导航中的地图自学习系统，其特征在于所述的坐标转换的具体步骤如下：

1)将基准点和方位点的WGS-84坐标投影到平面上，亦即将(B₀，L₀)、(B_A，L_A )分别计算成(X₀，Y₀)、(X_A，Y_A)；

2)利用静态测量方法求出基准点和方位点的基线矢量，即求出该基线在WGS-84坐标中的各种参数：

坐标增量ΔXΔY=XAYA-X0Y0;]]>方位角α84=arctan(ΔYΔX)84;]]>边长s84=(ΔX)2+(ΔY)2;]]>

3)利用基准点和方位点的已知当地坐标求出该基线在当地坐标系的各种参数：

坐标增量方位角αl=arctan(ΔyΔx)l;]]>边长sl=(Δx)2+(Δy)2]]>；

4)求出由WGS-84坐标系转换到当地坐标系的平移参数、旋转角和尺度因子：

平移参数旋转角0＝α₈₄-α₁；尺度因子；

将测量点WGS-84坐标投影到平面上，即将(B_i，L_i)分别计算成(X_i，Y_i)；

5)求出测量点相对于基准点在WGS-84平面上的坐标增量

ΔXiΔYi84=XiYi-X0Y0;]]>

6)将上式计算的坐标增量转换到当地坐标系的坐标增量

ΔXiΔYi=(1+m)cosθsinθ-sinθcosθΔXiΔYi84;]]>

7)最后求出测量点在当地坐标系中的坐标

XiYi=X0Y084+ΔxiΔyil-DxDy=x0y0+ΔxiΔyil.]]>