[发明专利]多机器人系统及电子元件安装机

说明书

技术领域

本发明涉及具备多个机器人单元的多机器人系统、及具备该多机器人系统的电子元件安装机。

背景技术

在多机器人系统中，多个机器人单元的轨道有时会重叠。这种情况下，根据多个机器人单元的动作，多个机器人单元彼此可能会发生干扰。因此，在专利文献1、2中公开了一种抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的干扰抑制方法。

专利文献

【专利文献1】日本特开2011-14592号公报

【专利文献2】日本特开2006-68857号公报

然而，在机器人单元中有时配置有更换部件。例如，在电子元件安装机的机器人单元的安装头上配置有可更换的吸嘴。在根据更换部件的种类而更换部件的重量不同的情况下，对更换部件进行更换时，机器人单元的制动距离改变。在专利文献1、2中并未公开与该更换部件的种类对应的干扰抑制方法。

发明内容

本发明的多机器人系统及电子元件安装机鉴于上述课题而完成。本发明目的在于提供一种对应于更换部件的种类而抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。

（1）为了解决上述课题，本发明的多机器人系统具备：控制装置；及由所述控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人单元；所述多机器人系统的特征在于，多个所述机器人单元的轨道的至少一部分彼此重叠，所述控制装置能够识别多个所述机器人单元的位置，并基于多个所述机器人单元之间的相对距离及根据所述更换部件的种类而不同的所述机器人单元的制动距离来监控多个所述机器人单元彼此之间的干扰。

根据本发明的多机器人系统，基于多个机器人单元之间的相对距离和机器人单元的制动距离来监控多个机器人单元彼此之间的干扰。因此，即使在伴随着更换部件的更换而机器人单元的制动距离改变的情况下，也能够抑制多个机器人单元彼此之间的干扰。

（2）优选的是，在上述（1）的结构中，以相互交叉的轴作为X轴、Y轴，所述多机器人系统具备具有沿着所述Y轴方向延伸的Y轴共用引导部的底座；多个所述机器人单元包括：第一机器人单元，具有：Y轴第一机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第一引导部；X轴第一机器人，具有由所述X轴第一引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第一机器人的所述机器人主体上；及第二机器人单元，具有：Y轴第二机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第二引导部；X轴第二机器人，具有由所述X轴第二引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第二机器人的所述机器人主体上；所述控制装置在Y轴向视重叠状态和Y轴向视非重叠状态之间切换所述Y轴方向上的监控距离即Y轴监控距离，其中，所述Y轴向视重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件的至少一部分彼此重叠的状态，所述Y轴向视非重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件不重叠的状态。

本结构的多机器人系统具备底座、第一机器人单元、第二机器人单元。底座具备Y轴共用引导部。第一机器人单元具备Y轴第一机器人、X轴第一机器人、更换部件。Y轴第一机器人具备机器人主体、X轴第一引导部。Y轴第一机器人的机器人主体由Y轴共用引导部引导而沿着Y轴方向移动。X轴第一机器人具备机器人主体。X轴第一机器人的机器人主体由X轴第一引导部引导而沿着X轴方向移动。更换部件能够相对于机器人主体进行更换。第二机器人单元具有与第一机器人单元同样的结构。

Y轴第一机器人的机器人主体及Y轴第二机器人的机器人主体均由Y轴共用引导部引导而沿着Y轴方向移动。因此，第一机器人单元与第二机器人单元可能从Y轴方向发生干扰。

这里，在第一机器人单元与第二机器人单元远离的情况下（具体而言，从X轴方向观察时，第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件不重叠的X轴观察非重叠状态的情况），从Y轴方向观察到的第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件的位置关系分类成以下的两个状态。一个是第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件的至少一部分彼此重叠的Y轴向视重叠状态。另一个是第一机器人单元的更换部件与第二机器人单元的更换部件不重叠的Y轴向视非重叠状态。