[发明专利]多机器人系统及电子元件安装机

权利要求书

1.一种多机器人系统，具备：控制装置；及由所述控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人单元；

所述多机器人系统的特征在于，

多个所述机器人单元的轨道的至少一部分彼此重叠，

所述控制装置能够识别多个所述机器人单元的位置，并基于多个所述机器人单元之间的相对距离及根据所述更换部件的种类而不同的所述机器人单元的制动距离来监控多个所述机器人单元彼此之间的干扰。

2.根据权利要求1所述的多机器人系统，其中，

以相互交叉的轴作为X轴、Y轴，

所述多机器人系统具备具有沿着所述Y轴方向延伸的Y轴共用引导部的底座；

多个所述机器人单元包括：

第一机器人单元，具有：Y轴第一机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第一引导部；X轴第一机器人，具有由所述X轴第一引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第一机器人的所述机器人主体上；及

第二机器人单元，具有：Y轴第二机器人，具有由所述Y轴共用引导部引导而沿着所述Y轴方向移动的机器人主体和配置在所述机器人主体上且沿着所述X轴方向延伸的X轴第二引导部；X轴第二机器人，具有由所述X轴第二引导部引导而沿着所述X轴方向移动的机器人主体；及所述更换部件，以可更换的方式配置于所述X轴第二机器人的所述机器人主体上；

所述控制装置在Y轴向视重叠状态和Y轴向视非重叠状态之间切换所述Y轴方向上的监控距离即Y轴监控距离，其中，所述Y轴向视重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件的至少一部分彼此重叠的状态，所述Y轴向视非重叠状态是从所述Y轴方向观察时所述第一机器人单元的所述更换部件与所述第二机器人单元的所述更换部件不重叠的状态。

3.根据权利要求2所述的多机器人系统，其中，

所述控制装置根据所述第一机器人单元与所述第二机器人单元在所述Y轴方向上的相对距离即Y轴相对距离来切换所述Y轴监控距离。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的多机器人系统，其中，

所述控制装置是与上位控制装置连接且驱动所述机器人单元的下位控制装置。

5.一种电子元件安装机，其中，

具备权利要求2~4中任一项所述的多机器人系统，

所述更换部件是具有用于吸附电子元件的吸嘴的安装头。