[发明专利]移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法及计算机程序

权利要求书

1.一种移动引导系统，其特征在于，具备：

引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点；

信号灯位置获取单元，其获取存在于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的退出侧信号灯的位置；

移动体位置获取单元，其获取所述移动体的位置；

引导开始地点获取单元，其获取引导开始地点的位置，该引导开始地点是由相对于设置于所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置所确定的开始进行所述引导分支点的引导的地点；

通过判定单元，其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及

分支点引导单元，其在由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始进行所述引导分支点的引导。

2.根据权利要求1所述的移动引导系统，其特征在于，

该移动引导系统具有：

地上物检测单元，其在所述跟前分支点检测存在于所述引导路径的出发地侧的地上物；

距离计算单元，其计算由所述地上物检测单元检测出所述地上物后的所述移动体的移动距离；以及

地上物距离获取单元，其获取从所述地上物到所述引导开始地点的距离、即地上物距离，

所述通过判定单元基于所述移动距离与所述地上物距离来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点。

3.根据权利要求2所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物检测单元基于由设置于所述移动体的拍摄单元拍摄到的图像来检测形成于所述移动体行驶的道路上的所述地上物，

当所述地上物检测单元检测出所述地上物时的从所述地上物到所述移动体的距离加上所述移动距离而得到的距离在所述地上物距离以上时，所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点。

4.根据权利要求2或3所述的移动引导系统，其特征在于，

该移动引导系统具有地上物信息获取单元，该地上物信息获取单元获取由所述地上物检测单元检测出的所述地上物与该地上物的位置信息建立了对应的地上物信息，

所述地上物距离获取单元基于所述地上物信息与所述跟前分支点的所述退出侧信号灯的位置信息来获取所述地上物距离。

5.根据权利要求2~4中的任意一项所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物是形成于所述移动体行驶的路面上的路面标志。

6.根据权利要求5所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物检测单元检测停止线来作为所述路面标志。

7.根据权利要求1~6中的任意一项所述的移动引导系统，其特征在于，

所述移动体是车辆，

该移动引导系统具有：

车辆信息获取单元，其获取与所述车辆相关的车辆信息；以及

切换地点确定单元，其基于所述车辆信息来确定从所述车辆的乘员能够辨认所述跟前分支点的所述退出侧信号灯的状态切换为无法辨认的状态的切换地点，

所述引导开始地点是所述切换地点。

8.一种移动引导装置，其特征在于，具备：

引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点；

信号灯位置获取单元，其获取存在于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的退出侧信号灯的位置；

移动体位置获取单元，其获取所述移动体的位置；

引导开始地点获取单元，其获取引导开始地点的位置，该引导开始地点是由相对于设置于所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的开始进行所述引导分支点的引导的地点；

通过判定单元，其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及

分支点引导单元，其在由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始进行所述引导分支点的引导。