[发明专利]一种外骨骼型台式下肢体康复练习机

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种外骨骼型台式下肢体康复练习机。 

背景技术

减重步行训练(partial body weight support training，PBWST)是20世纪80年代后期出现的康复训练方法。瑞士HOCOMA医疗器械公司与瑞士苏黎士Balgrist医学院康复中心合作于1999年研制成功LOKOMAT减重步行训练康复机器人。 

现有的减重步行康复训练设备具有以下不足之处：1)训练者从训练设备前部被送入，需要繁重的开关门的操作；2)现有的配重机构笨重并且制造复杂，不能完全消除训练者承受机械腿的重量；3)体重减负器不能灵活调节，不能完全适应不同体重以及恢复程度不同的训练者。为了解决这个问题，本发明提出了采用电机直接驱动、从训练设备后部送入训练者、使训练者不承受机械腿丝毫重量的平衡结构以及弹簧式减负悬吊机构的外骨骼型台式下肢体康复练习机。 

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中的缺陷，提供一种具有反向驱动性、操作简便、使训练者不承受机械腿丝毫重量以及适应不同训练者的外骨骼型台式下肢体康复练习机。 

为达到上述目的，本发明的技术方案提供一种外骨骼型台式下肢体康复练习机，包括：主体框架、四连杆平衡盘、减负悬吊机构、走步台以及机械腿；其中，主体框架包括底盘、安装在底盘上的立柱、固定在立柱顶面上的弯管以及安装在立柱和弯管上的导向滑轮；减负悬吊机构包括安装在主体框架底盘上的箱体，拉力弹簧设置在立柱内，弹簧的两端均连接有悬吊绳，一端的悬吊绳绕过定滑轮和动滑轮并通过拉力传感器连接至箱体，另一端的悬吊绳与吊杆连接，吊杆下部装有安全带，根据拉力传感器的数据，电动推杆控制动滑轮的位置，从而控制悬吊绳的长度和牵引力进而调节安全带的高度及对训练者的减负量；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在立柱上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节电机组件以及膝关节电机组件，可以由电机组件带动训练者进行摆动，也可由训练者带动机械腿进行反向驱动。 

其中，所述主体框架进一步包括：安装在底盘上的双杠、装饰盖以及走步台承托座，安装在立柱上的控制箱，用于封闭立柱的后盖板。 

其中，所述四连杆平衡盘还包括：前定位片和后定位片，将机械腿连接杆安装在四连杆平衡盘上的直线轴承、直线轴承护套以及直线轴承护板，后轴上安装有配重箱，四连杆平衡盘的角上均安装有滚动轴承。 

其中，所述机械腿还包括：用于调节机械腿长度的调节孔、调节钮以及长度显示窗。 

其中，所述走步台的走行速度和机械腿的走行速度一致，均通过控制箱进行控制。 

附图说明

图1是本发明实施例的一种外骨骼型台式下肢体康复练习机的主视图； 

图2A是本发明实施例的一种主体框架的主视图； 

图2B是本发明实施例的一种主体框架的顶视图； 

图3A是本发明实施例的一种四连杆平衡盘的主视图； 

图3B是本发明实施例的一种四连杆平衡盘的侧视图； 

图3C是本发明实施例的一种四连杆平衡盘的顶视图； 

图4是本发明实施例的一种减负悬吊机构的示意图； 

图5A是本发明实施例的一种走步台的侧视图； 

图5B是本发明实施例的一种走步台的顶视图； 

图6A是本发明实施例的一种机械腿的侧视图； 

图6B是本发明实施例的一种机械腿的主视图； 

图6C是本发明实施例的一种机械腿的绑腿组件的示意图； 

图6D是本发明实施例的一种机械腿的电机组件的示意图；