[发明专利]减速机、机械臂以及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及减速机、机械臂以及机械手。

背景技术

从电机等动力源得到的动力原封不动地使用时，大多旋转速度过高或转矩不足。因此，广泛实施如下措施，即，使用减速机减速至适当的旋转速度，而产生需要的转速和需要的转矩。

在专利文献1中公开有能得到大的减速比的减速机。减速机具备齿圈，在齿圈的内侧预先设置有比齿圈稍小并且比齿圈齿数少的公转齿轮。在公转齿轮的中心位置以相对于公转齿轮能够转动的状态设置有圆形凸轮。从圆形凸轮开始在齿圈的中心轴上的位置立起设置有第一旋转轴，若通过第一旋转轴使圆形凸轮绕齿圈的中心轴转动，则公转齿轮边与齿圈啮合、边绕齿圈的中心轴公转。在这样的构成中，在公转齿轮绕齿圈的中心轴公转一圈的期间，只向与公转的方向相反方向自转与齿圈的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转的运动，能够将输入第一旋转轴的转动大幅减速。

公转齿轮的自转的运动通过设置于公转齿轮的贯通孔和插入贯通孔的贯通销来取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，通过该间隙吸收公转齿轮的公转的运动，并且用贯通销将公转齿轮自转的运动取出。这样，用贯通销取出的公转齿轮的自转的运动从与贯通销连结的第二旋转轴向外部输出。

专利文献1：日本特开2008-240852号公报

但是，在上述的专利文献1所记载的减速机中，有容易产生背隙这样的问题。即，在第一旋转轴的输入到从第二旋转轴输出的期间，除了在齿圈与公转齿轮啮合的部分产生的通常的背隙之外，也存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生的背隙。后者的背隙是由于制造误差引起而产生的背隙，该部分相应地作为整体容易产生大的背隙。其结果，在第一旋转轴的旋转方向反转时，产生相对于输入而不能得到输出转矩的期间。或者，在第二旋转轴产生大的晃动。另外，贯通销与贯通孔滑动而传递转矩，所以贯通销磨损。

因此，期望能够抑制或避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生背隙、并能够抑制贯通销的磨损的减速机。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。

应用例1

本应用例涉及的减速机的特征在于，具备：齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合；圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通孔及所述贯通销接触，所述弹性部与所述贯通销接触的位置的面积的总和比所述弹性部与所述贯通孔接触的位置的面积的总和大。

根据本应用例，通过使第一旋转轴转动，来使圆形凸轮绕中心轴转动。而且，圆形凸轮转动而使公转齿轮绕中心轴公转。公转齿轮与齿圈啮合，当公转齿轮公转时，同时公转齿轮自转。公转齿轮自转的方向与公转的方向是相反方向，公转齿轮自转的角度为相当于齿圈与公转齿轮的齿数差的角度。公转齿轮的自转的运动传递至插入到公转齿轮的贯通孔的贯通销中。传递至贯通销的公转齿轮的自转相对于第一旋转轴的转动而被减速。减速后的转动从与贯通销连结的第二旋转轴输出。

在贯通孔与贯通销之间设置弹性部，弹性部与贯通孔以及贯通销接触。而且，弹性部对贯通销和贯通孔施力。因此，在公转齿轮转动时，弹性部变形而将公转齿轮的转矩传递至贯通销。当切换公转齿轮的旋转方向时，弹性部的变形量与公转齿轮的转矩的变化对应地变化。因此，由于经由弹性部而保持贯通孔与贯通销接触的状态，所以能够抑制或者避免在贯通孔与贯通销之间产生背隙。

另外，当第一旋转轴转动时，贯通销与贯通孔相对转动。因为弹性部被贯通孔与贯通销夹持，所以弹性部在贯通孔以及贯通销上滑动。而且，因为弹性部与贯通销接触的位置的曲率比与贯通孔接触的位置的曲率大，所以当公转齿轮转动时，弹性部的贯通销侧比贯通孔侧压力大而容易磨损。在本应用例中，弹性部的贯通销侧的面积的总和比贯通孔侧的面积的总和大。因此，由于弹性部的贯通销侧与贯通孔侧同样地磨损，所以基于磨损的寿命变长。

应用例2

在上述应用例涉及的减速机中，其特征在于，上述弹性部的形状为圆筒形，在上述弹性部的与上述贯通孔接触的面上形成有沿圆周方向延伸的槽部。