[发明专利]减速机、机械臂以及机械手

权利要求书

1.一种减速机，其特征在于，具备：

齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合；

圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；

贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；

第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及

具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通孔及所述贯通销接触，

所述弹性部与所述贯通销接触的位置的面积的总和比所述弹性部与所述贯通孔接触的位置的面积的总和大。

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，

所述弹性部的形状为圆筒形，在所述弹性部的与所述贯通孔接触的面上具有沿圆周方向延伸的槽部。

3.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于，

所述槽部的截面形状为三角形。

4.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，

所述三角形的顶角为圆弧状。

5.根据权利要求4所述的减速机，其特征在于，

所述弹性部的与所述贯通销接触的面的数量是一个面，与所述贯通孔接触的面的数量是两个面。

6.根据权利要求1~5中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述弹性部具有朝向所述贯通销的轴向的侧面，在所述弹性部的与所述贯通孔接触的面和所述侧面交叉的位置形成有斜面，该斜面与和所述贯通孔接触的所述面倾斜地交叉。

7.根据权利要求1~6中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述弹性部的材质是不锈钢。

8.根据权利要求1~7中任一项所述的减速机，其特征在于，

在所述弹性部的与所述贯通销接触的面上形成有类金刚石涂层膜。

9.根据权利要求1~8中任一项所述的减速机，其特征在于，

在所述弹性部的与所述贯通孔接触的面上形成有类金刚石涂层膜。

10.一种减速机，其特征在于，具备：

齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合；

圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；

贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；

第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及

具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通销接触，并且设置为固定于所述贯通孔，

所述弹性部在所述贯通孔侧具有沿圆周方向延伸的槽部。

11.一种机械手，其特征在于，具有：

电机；

减速机，其对所述电机的输出进行减速；以及

可动部，其由于所述减速机的输出而移动，

所述减速机是权利要求1~10中任一项所述的减速机。

12.一种机械臂，其特征在于，具有：

电机；

减速机，其对所述电机的输出进行减速；以及

可动部，其由于所述减速机的输出而移动，

所述减速机是权利要求1~10中任一项所述的减速机。

13.一种电子设备，其特征在于，具有：

电机；

减速机，其对所述电机的输出进行减速；以及

可动部，其由于所述减速机的输出而移动，

所述减速机是权利要求1~10中任一项所述的减速机。