[发明专利]全方位机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种用于抗灾救援上的全方位机械手。

背景技术

众所周知，当灾难发生的时候，时间就是生命，救援速度才是至关重要的，光靠人工挖掘，然后在进一步救援的话，一、效率不高，二、要用大量的人力、物力，三、花费的成本较高，即使使用有些救援工具及机器，也显的比较的笨重，给救援速度带来一定的麻烦。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的不足，而提供一种结构简单、救援速度快、运行稳健而灵活的全方位机械手。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，它包括底盘、伸缩臂机构及机械夹持器，所述的机械夹持器由抓手机构和转向机构组成，该抓手机构固定于转向机构内的内嵌式齿条升降杆下端，该转向机构通过内嵌式齿条升降杆与所述的伸缩臂机构内的连接套相连，伸缩臂机构固定于所述的底盘上。

作为优选，所述的底盘包括底板、两个前辅助轮、两个后辅助轮、两个同步主动带轮、两个同步从动带轮、两个第一电机、四个轴承座，该前辅助轮与后辅助轮的半径小于同步主动带轮与同步从动带轮的半径，两个前辅助轮、两个后辅助轮、两个同步主动带轮、两个同步从动带轮分别位于底板的两侧；所述的前辅助轮与后辅助轮间由辅助轮连接杆相连，后辅助轮与同步从动带轮同轴相连，同步从动带轮与同步主动带轮间通过履带相连；该同步主动带轮与轮轴相连，该轮轴被套于两个轴承座内，该两个轴承座固定于底板的底部，该轮轴通过齿轮副与第一电机相连。

作为优选，所述的底盘内设有撑开机构，该撑开机构包括有两根齿条传动杆、两个传动杆滑道、前轮套筒轴、后轮套筒轴、前辅助轮轴、后辅助轮轴，所述的两根齿条传动杆分别固定于两侧辅助轮连接杆上，该齿条传动杆被套于传动杆滑道内，齿条传动杆内侧固定有第一齿条，两第一齿条间啮合有一第一齿轮，该第一齿轮固定于第二电机的驱动轴上。

作为优选，所述的两个前辅助轮各自连有前辅助轮轴，前辅助轮轴上开设有键槽，该前辅助轮轴被套于前轮套筒轴内，并通过键卡于前辅助轮轴的键槽上。

作为优选，靠近于前辅助轮侧的前轴承座，该前轴承座套于前轮套筒轴上，在该前轴承座的一侧设有一前双轴承座，该前双轴承座分别套于前轮套筒轴、前辅助轮轴上；且该前轴承座与前双轴承座都固定于底板的底部。

作为优选，所述的与同步从动带轮同轴相连的两个后辅助轮，各自连有后辅助轮轴，后辅助轮轴上开设有键槽，该后辅助轮轴被套于后轮套筒轴内，并通过键卡于后辅助轮轴的键槽上。

作为优选，靠近于同步从动带轮侧的后轴承座，该后轴承座套于后轮套筒轴上，在该后轴承座的一侧设有一后双轴承座，该后双轴承座分别套于后轮套筒轴、后辅助轮轴上；且该后轴承座与后双轴承座都固定于底板的底部。

作为优选，所述的伸缩臂机构包括支撑圆盘、支撑杆、连接座、滑动导轨、连接套，该伸缩臂机构通过支撑圆盘固定于底盘上，支撑杆固定于支撑圆盘的中心上，支撑圆盘上固定有连接座，并位于支撑杆的前端；该连接座上连有三角架。

作为优选，所述的滑动导轨固定于两个U型槽内，该两个U型槽其中一个固定于支撑杆的顶端上，另一个固定于三角架的一端上；该滑动导轨内套有一连接套，该连接套上设有第二齿条，该第二齿条与第三电机驱动轴上的第二齿轮相啮合。

本发明的有益效果为：1、全方位机械手能绕过障碍物，穿过隧道，快速过桥并实施救援任务，运行稳健而灵活，救援速度快；2、机械夹持器可前后伸缩，自由升降，可360°旋转并收放于车体之上，且抓取范围为30—130MM；3、底盘内的撑开机构仅在过桥时运动，为了减少时间以及保证稳定，必须使其与地面不相接触。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是图1的A向的结构示意图。

图3是图1的B向的结构示意图。