[发明专利]全方位机械手

权利要求书

1.一种全方位机械手，包括底盘（1）、伸缩臂机构（2）及机械夹持器（3），其特征在于：所述的机械夹持器（3）由抓手机构（31）和转向机构（32）组成，该抓手机构（31）固定于转向机构（32）内的内嵌式齿条升降杆（33）下端，该转向机构（32）通过内嵌式齿条升降杆（33）与所述的伸缩臂机构（2）内的连接套（25）相连，伸缩臂机构（2）固定于所述的底盘（1）上。

2.根据权利要求1所述的全方位机械手，其特征在于：所述的底盘（1）包括底板（11）、两个前辅助轮（12）、两个后辅助轮（13）、两个同步主动带轮（14）、两个同步从动带轮（15）、两个第一电机（16）、四个轴承座（17），该前辅助轮（12）与后辅助轮（13）的半径小于同步主动带轮（14）与同步从动带轮（15）的半径，两个前辅助轮（12）、两个后辅助轮（13）、两个同步主动带轮（14）、两个同步从动带轮（15）分别位于底板（11）的两侧；所述的前辅助轮（12）与后辅助轮（13）间由辅助轮连接杆（18）相连，后辅助轮（13）与同步从动带轮（15）同轴相连，同步从动带轮（15）与同步主动带轮（14）间通过履带（19）相连；该同步主动带轮（14）与轮轴（20）相连，该轮轴（20）被套于两个轴承座（17）内，该两个轴承座（17）固定于底板（11）的底部，该轮轴（20）通过齿轮副（10）与第一电机（16）相连。

3.根据权利要求1所述的全方位机械手，其特征在于：所述的底盘（1）内设有撑开机构（4），该撑开机构（4）包括有两根齿条传动杆（41）、两个传动杆滑道（42）、前轮套筒轴（43）、后轮套筒轴（44）、前辅助轮轴（45）、后辅助轮轴（46），所述的两根齿条传动杆（41）分别固定于两侧辅助轮连接杆（18）上，该齿条传动杆（41）被套于传动杆滑道（42）内，齿条传动杆（41）内侧固定有第一齿条（47），两第一齿条（47）间啮合有一第一齿轮（48），该第一齿轮（48）固定于第二电机（49）的驱动轴上。

4.根据权利要求2或3所述的全方位机械手，其特征在于：所述的两个前辅助轮（12）各自连有前辅助轮轴（45），前辅助轮轴（45）上开设有键槽（61），该前辅助轮轴（45）被套于前轮套筒轴（43）内，并通过键（60）卡于前辅助轮轴（45）的键槽（61）上。

5.根据权利要求4所述的全方位机械手，其特征在于：靠近于前辅助轮（12）侧的前轴承座（51），该前轴承座（51）套于前轮套筒轴（43）上，在该前轴承座（51）的一侧设有一前双轴承座（52），该前双轴承座（52）分别套于前轮套筒轴（43）、前辅助轮轴（45）上；且该前轴承座（51）与前双轴承座（52）都固定于底板（11）的底部。

6.根据权利要求2或3所述的全方位机械手，其特征在于：所述的与同步从动带轮（15）同轴相连的两个后辅助轮（13），各自连有后辅助轮轴（46），后辅助轮轴（46）上开设有键槽（61），该后辅助轮轴（46）被套于后轮套筒轴（44）内，并通过键（60）卡于后辅助轮轴（46）的键槽（61）上。

7.根据权利要求6所述的全方位机械手，其特征在于：靠近于同步从动带轮（15）侧的后轴承座（53），该后轴承座（53）套于后轮套筒轴（44）上，在该后轴承座（53）的一侧设有一后双轴承座（54），该后双轴承座（54）分别套于后轮套筒轴（44）、后辅助轮轴（46）上；且该后轴承座（53）与后双轴承座（54）都固定于底板（11）的底部。

8.根据权利要求1所述的全方位机械手，其特征在于：所述的伸缩臂机构（2）包括支撑圆盘（21）、支撑杆（22）、连接座（23）、滑动导轨（24）、连接套（25），该伸缩臂机构（2）通过支撑圆盘（21）固定于底盘（1）上，支撑杆（22）固定于支撑圆盘（21）的中心上，支撑圆盘（21）上固定有连接座（23），并位于支撑杆（22）的前端；该连接座（23）上连有三角架（26）。

9.根据权利要求8所述的全方位机械手，其特征在于：所述的滑动导轨（24）固定于两个U型槽（27）内，该两个U型槽（27）其中一个固定于支撑杆（22）的顶端上，另一个固定于三角架（26）的一端上；该滑动导轨（24）内套有一连接套（25），该连接套（25）上设有第二齿条（28），该第二齿条（28）与第三电机（30）驱动轴上的第二齿轮（29）相啮合。