[发明专利]一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车。

背景技术

目前泵车基本都是多臂架设计，为实现特定动作，需要臂架夹角的实时数据。现在很多采用编码器和连接机构的装置，编码器上一端编码器轴通过连接机构与泵车臂架相连，另一端与泵车的旋转轴相连。通过测量旋转角度来测量臂架夹角。这种方案误差大，寿命短，不易安装。

还有一种倾角传感器是通过两个传感器测出的角度来计算出臂架夹角的，而倾角传感器是通过主加速度传感器和副加速度传感器来测量角度的。工程机械的震动或运动会影响加速度传感器的精度，进而影响臂架夹角的测量精度。

因此，如何使工程机械中臂架夹角的测量更加简单易行，测量数据准确，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提供一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车，以解决现有技术中臂架夹角的检测方法复杂，测试数据不准确的问题。

一方面，本发明提供了一种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括：

测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；

根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

进一步地，所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括：

测量所述测量角度所在两条三角形的边长；

根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括：

根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

进一步地，所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括：

测量所述三角形模型中三条边的边长；

根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括：

根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

根据本发明的另一方面，本发明提供一种臂架夹角检测装置，其用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在于，包括：

测距装置，用于测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或/和所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；

计算装置，用于根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

进一步地，所述测距装置用于测量所述测量角度所在两条三角形的边长；

所述计算装置用于根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

进一步地，所述测距装置为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任一种。

进一步地，所述测距装置用于测量所述三角形模型中三条边的边长；

所述计算装置用于根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

进一步地，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的第一光纤传感器及第二光纤传感器。

进一步地，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任一种或任两种的结合。

根据本发明的再一方面，本发明还提供一种泵车，包括上述任一项所述的臂架夹角检测装置。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

本发明方法中一种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括：测距装置测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；计算装置根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。通过两个内角建立三角形模型，并测量三角形模型的边长，最后根据三角形余弦定理计算出两臂架之间的夹角，检测方法简单，能够准确测量出两臂架之间的夹角。

附图说明

图1为本发明实施例提供的臂架夹角检测方法的流程框图；

图2为本发明实施例中所建立的三角形模型图；