[发明专利]一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车

权利要求书

1.一种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在于，包括：

测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；

根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

2.如权利要求1所述的臂架夹角检测方法，其特征在于：所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括：

测量所述测量角度所在两条三角形的边长；

根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括：

根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

3.如权利要求1所述的臂架夹角检测方法，其特征在于：所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括：

测量所述三角形模型中三条边的边长；

根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括：

根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

4.一种臂架夹角检测装置，其用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在于，包括：

测距装置，用于测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或/和所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；

计算装置，用于根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

5.如权利要求4所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置用于测量所述测量角度所在两条三角形的边长；

所述计算装置用于根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

6.如权利要求5所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任一种。

7.如权利要求4所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置用于测量所述三角形模型中三条边的边长；

所述计算装置用于根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。

8.如权利要求7所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的第一光纤传感器及第二光纤传感器。

9.如权利要求7所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任一种或任两种的结合。

10.一种泵车，其特征在于，包括上述权利要求4-9中任一项所述的臂架夹角检测装置。