[发明专利]电动动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备向转向操纵系统施加辅助力的马达的电动动力转向装置。

背景技术

作为上述电动动力转向装置，众所周知有日本特开2004－66999号公报所记载的技术。

在此类电动动力转向装置中，使用下述（A）式而运算出马达的旋转角速度ω。而且，基于该旋转角速度ω的大小来进行各种马达控制。

在（A）式中，Vm表示马达的端子间电压、R表示马达的电阻、Im表示马达的电流、Ke表示反电动势常数（V·s/rad）。作为马达电流Im和马达电压Vm而使用测定值。作为R，使用基于表示马达电流Im与马达电阻Rm之间的关系的图谱（map）而求出的值。作为Ke，使用预先设定了固定值。

ω＝（Vm－R×Im）/Ke…（A）

反电动势常数Ke实际上不是固定值而根据马达的温度等发生变化。因此，存在实际的反电动势常数Ke、与求得马达的旋转角速度ω时使用的反电动势常数Ke之间有差的情况。当该差较大时，根据上述（A）式而运算出的旋转角速度ω与实际的旋转角速度ω之间出现的差存在较大地分歧，因此基于被运算出的旋转角速度ω而进行的各种控制的控制精度降低。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供能够基于马达的旋转角速度而精确地控制马达的电动动力转向装置。

具备向转向操纵系统施加辅助力的马达的本发明的电动动力转向装置的一个方式的构成上的特征是，上述电动动力转向装置具备：旋转角速度获取部，该旋转角速度获取部获取与上述马达的旋转角速度对应的对应旋转角速度；感应电压运算部，该感应电压运算部在与获取上述对应旋转角速度的时期相同的时期将上述马达的感应电压作为推定感应电压而进行运算；反电动势常数运算部，该反电动势常数运算部基于上述对应旋转角速度和上述推定感应电压来运算反电动势常数；旋转角运算部，该旋转角运算部基于上述马达的电流、上述马达的电压、上述反电动势常数、以及上述马达的电阻来将上述马达的旋转角速度作为推定旋转角速度而进行运算。

附图说明

图1是对本发明的一个实施方式的电动动力转向装置示意性地示出其整体结构的示意图。

图2是本实施方式的电动动力转向装置示出其控制系统的结构的框图。

图3是本实施方式的电动动力转向装置示出转向操纵角速度、转向操纵角速度的变化量、推定感应电压以及反电动势常数的运算的时机之间的关系的图表。

图4是对由本实施方式的电子控制装置执行的“推定感应电压的运算处理”示出其顺序的流程图。

具体实施方式

本发明的其他特征和优点将结合附图以及具体实施方式予以明确，其中数字表示构成元件。

参照图1～图4对本发明的一个实施方式进行说明。

电动动力转向装置1具备转向操纵角传递机构10（转向操纵系统）、EPS致动器20、以及电子控制装置30。上述转向操纵角传递机构10（转向操纵系统）将方向盘2的旋转传递到转向轮3。上述EPS致动器20向转向操纵角传递机构10施加用于辅助方向盘2的操作的力（以下，称为“辅助力”）。上述电子控制装置30控制EPS致动器20。并且，在电动动力转向装置1设置有检测这些装置的动作状态的多个传感器。

转向操纵角传递机构10具备转向轴11、齿轮齿条机构12、齿条轴13、以及转向横拉杆14。上述转向轴11根据方向盘2的操作而旋转。上述齿轮齿条机构12将转向轴11的旋转传递到齿条轴13。上述齿条轴13操作转向横拉杆14。上述转向横拉杆14操作转向节。

EPS致动器20具备马达21和减速机构22。上述马达21向转向轴11施加转矩。上述减速机构22对马达21的旋转进行减速。作为马达21，采用带刷的马达21。该马达21的旋转被减速机构22减速而传递到转向轴11。此时，从马达21向转向轴11施加的转矩作为辅助力而发挥作用。

转向操纵角传递机构10如下述那样进行动作。即，当方向盘2被操作时，辅助力向转向轴11施加，本转向轴11旋转。转向轴11的旋转利用齿轮齿条机构12而变换为齿条轴13的直线运动。齿条轴13的直线运动经由与本齿条轴13的两端连结的转向横拉杆14而向转向节传递。而且，伴随着转向节的动作而转动的转向轮3的舵角变更。

方向盘2的转向操纵角θs以方向盘2位于中立位置时被确定为基准。即，使方向盘2位于中立位置时的转向操纵角θs为“0”，当方向盘2从中立位置朝右方或者左方旋转时，转向操纵角θs根据距离中立位置的旋转角度而增加。