[发明专利]侧机器人及其使可拆卸侧壁单元的紧固磁体脱离的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种在组装和拆解模具中使用的侧机器人(side robot)，在预制混凝土元件的生产中使用该模具。更加精确地，本发明涉及一种用于由侧机器人使可拆卸侧壁单元的紧固磁体脱离的方法，并且涉及一种实现所述方法的侧机器人的结构。

背景技术

当制造预制混凝土元件时，在元件工厂中在模具中铸造该元件，该模具能够是竖直模具，诸如电池模具，或者水平模具，诸如桌模具和倾卸台(tipping)模具。为了组装模具，通常借助于磁体使用被附接到是或者水平或者竖直的壁的模具壁的可拆卸侧壁单元。

当使用水平模具诸如桌模具或者倾卸模具时，通过首先在铸床上构建限定所要铸造的产品的尺寸的模具来开始制造过程。通常，现今这是通过在借助于磁体附接的模具侧壁单元的金属可倾斜铸造台上构建模具来执行的。当限定模具的外部尺寸的模具完成时，当有必要时，在模具内侧例如为了窗、门或者限定铸造产品的铸造区域的其它对应的配置而分别地形成由侧壁单元界定的区域。而且，当有必要时，各种器件被设置在模具内侧的铸造台上以成形铸造产品的外表面或者在外表面诸如设有当铸造图案混凝土时在铸造台上固化的表面缓凝剂的纸板上形成所要求的配置。在制备模具的最后阶段，为其设置了必要的加强件，随后在模具中浇注混凝土混合料。

为了在模具中浇注混凝土混合料，通常使用一种将混凝土混合料进给到铸造模具的在模具上方移动的混凝土混合料铸造布置。当采用倾卸模具时，在模具中对混凝土混合料的该铸造从放置在铸造台上方或者被送至铸造台上方的铸造布置发生。当在循环模具线路中铸造时，铸造模具通常被送至设有铸造设备的振动器站，在该振动器站中，在模具中浇注混凝土混合料。

可能地已经在混凝土混合料的铸造期间，但是不晚于在于模具中浇注了混凝土混合料之后，填充有混凝土混合料的模具受到振动以压实混凝土混合料并且确保模具被正确地填充。当使用倾卸模具时，例如通过在铸造台下面放置的振动器的介入实现所述振动，并且在在此处在模具中浇注混凝土混合料的振动器站中的循环模具线路中，所述振动器站设有用于振动铸造模具的振动器。

在所铸造的混凝土产品被固化之后，该产品处于通过拆解部分模具、通过倾斜铸造台并且通过借助于被设置在产品中的提升环或者凸片远离铸造台地升离产品而从铸造模具移除了倾卸模具的情形中。在循环模具线路中，模具被转移到独立的倾卸站以从模具移除所铸造的混凝土产品。

在组装预制混凝土单元的水平铸造模具时使用机器人在现有技术中是已知的。在铸造模具组装步骤中，所述已知的侧机器人通常从存储器取来可拆卸侧壁单元并且将它们设于铸床上的预定地点上。在将每一个可拆卸侧壁单元设置到位之后，通过同时地致动固定侧壁单元的紧固磁体，或者所述磁体的一个部分或者全部，侧机器人将侧壁单元锁定到位。通常地，将被侧机器人设定到位的可拆卸侧壁单元设有位于侧壁单元内侧的紧固磁体单元，通常地通过从顶表面向上延伸的控制销的介入，能够通过侧壁单元的顶表面操作所述紧固磁体单元。

已知的侧机器人通常是门式机器人(portal robots)，其中通过轨道或者引导件的介入，能够竖直地移动的夹持单元在水平面上移动。通常门式机器人的结构包括被隔开的两个平行轨道，使得第二对轨道在所述第一对顶上移动。载架能够在所述第二对轨道上移动，并且能够竖直地移动的机器人夹持单元被附接于此。门式机器人的轨道结构例如对应于桥式起重机的轨道结构。

在描述门式侧机器人的公报EP 1 179 401中介绍了一种已知的侧机器人，该门式侧机器人从存储器取来铸造模具的可拆卸侧壁单元并且将侧壁单元设置在用于制备铸造模具的铸床的预定地点上，并且通过致动位于侧壁单元内侧的磁体单元而将侧壁单元锁定到位。在所述公报中描述的侧机器人设有能够相对于彼此竖直地移动的两个独立的夹持单元，所述夹持单元在它们的侧表面处夹持侧壁单元。在该布置中，磁体被位于夹持单元的夹持表面之间的独立的销状挤压器致动，所述销状挤压器被布置成执行用于向下挤压放置在侧壁单元的顶表面上的磁体单元控制销的竖直挤压运动。

例如在公报DE 101 16 230和EP 1 974 883中描述了其它已知的门式侧机器人。

然而，已知的侧机器人不能被这样用于使侧壁单元从铸床脱离。这是由于侧壁单元紧固磁体的高的紧固力，该力通常在8-20kN的量级上，并且是由于门式机器人的结构，其中侧机器人夹持单元在被隔开的两个轨道之间定位和移动。因此，如果通过侧机器人的夹持单元的介入而将磁体从铸床拉离，则这将对于机器人的结构引起过大负载。