[发明专利]一种登机桥及其自动靠接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备自动接靠飞机舱门装置的登机桥及其自动靠接方法。

背景技术

登机桥是机场连接候机楼与飞机以便旅客上下飞机的工具和通道。针对不同的飞机机型，登机桥的类型也相应有很多种类，但目前基本都是由专业人员操作登机桥，实现登机桥与飞机舱门的对接。然而，登机桥的操作面板和控制方式会因机场要求不同而有很大差别。因此，为了实现安全、可靠和准确的对接，需进行登机桥操作员的严格技术培训。同时，专业操作员对登机桥与飞机舱门对接的操作受其专业技术、操作习惯和生理与心理状态等因素所影响。

目前，部分登机桥已具有自动预靠功能，只需操作员执行某一个动作即可让登机桥自动运行到事先设定的某个位置，该位置一般为正常接机位置的1.5米距离处，而飞机实际停靠位置与该事先设定的停靠位置存在误差，所以最后这1.5米仍需操作人员手动操作完成。鉴于此，全自动登机桥的研制显得越来越重要。全自动登机桥的基本功能需求是：当飞机停泊在一停靠位置且登机桥自动预靠至一位置之后，只要简单操作一个按钮，就能使登机桥追踪飞机的停靠位置，自动驶向飞机方向，实现与飞机舱门的全自动、智能化对接。

现有的做法是在飞机舱门下方安装数个特殊的反射装置，在登机桥下方安装相机和红外光源，由红外光源发射红外光线，再由相机扫描预定区域，当相机扫描到由飞机舱门下方反射装置反射回来的信号时，可以根据事先已知的参数计算出登机桥和飞机舱门的相对距离，根据这个距离，即可控制登机桥自动向目标位置运行，直至完成飞机舱门的靠接。

然而这样做有很大的局限性，首先要在每一架飞机的舱门下方加装红外反射装置的可操作性不大，而且维护监测难度也很高；再者机场环境下，有很多可以反射红外线的设备可能会对系统造成干扰；再次之，相机成像系统容易受到气候条件的干扰，红外线也容易受到雨雪雾天气的干扰。

发明内容

为了解决上述现有技术的问题，本发明的目的在于提供一种登机桥及其自动靠接方法，通过在登机桥上安装自动靠接装置，实现登机桥智能化、全自动的接机功能。

为了实现上述目的，本发明提供一种登机桥，具有接机口、升降机构和行走机构，其特点在于，所述登机桥还包括有自动靠接装置，用于当一飞机停泊至一停靠位置且该登机桥自动预靠至一起始位置时，启动自动靠接，将所述接机口由该起始位置自动靠接至该飞机的飞机舱门，所述自动靠接装置至少包括：

图像数据采集单元，用于采集包含飞机舱门的图像数据；

预处理单元，用于对采集到的所述图像数据进行预处理，得到处理后图像数据；

数据库，其内存储有多个机型的飞机舱门的参数数据；

视觉识别与定位单元，用于结合所述数据库内对应于该飞机机型的飞机舱门的参数数据，从所述处理后图像数据中识别出该飞机的飞机舱门的图形，并通过视觉定位方法计算出所述接机口在当前位置与所述飞机舱门的相对位置信息；

运动控制单元，用于根据所述相对位置信息生成行程控制信息，并将所述相对位置信息以及所述行程控制信息进行编码后发送给登机桥控制系统；

所述登机桥控制系统，用于对所接收到的编码后的相对位置信息以及行程控制信息进行解码，并执行所述行程控制信息，驱动该登机桥运动直至其接机口与该飞机的飞机舱门完成自动靠接。

在本发明一实施例中，所述图像数据采集单元包括：单目式相机，安装于所述接机口上，用于撷取所述包含飞机舱门的图像数据；图像采集卡，用于采集所述单目式相机所撷取到的图像数据；辅助光源，用于为所述单目式相机撷取所述图像数据提供辅助光源。

在本发明一实施例中，所述预处理单元至少包括以下模块：滤波模块，用于对所采集到的所述图像数据进行滤波处理；平滑模块，用于对所采集到的所述图像数据进行平滑处理；增强模块，用于对所采集到的所述图像数据进行增强处理。

在本发明一实施例中，所述预处理单元至少具有以下处理模式：可见光模式、微光模式、红外模式和雨雪雾模式。

在本发明一实施例中，所述视觉识别与定位单元还用于根据所述相对位置信息判断所述接机口的所述当前位置与所述飞机舱门的位置是否有偏差，若无偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接完成，若有偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接未完成，需继续驱动所述登机桥运动。