[发明专利]一种登机桥及其自动靠接方法

权利要求书

1.一种登机桥，具有接机口、升降机构和行走机构，其特征在于，所述登机桥还包括有自动靠接装置，用于当一飞机停泊至一停靠位置且该登机桥自动预靠至一起始位置时，启动自动靠接，将所述接机口由该起始位置开始自动靠接至该飞机的飞机舱门，所述自动靠接装置至少包括：

图像数据采集单元，用于采集包含飞机舱门的图像数据；

预处理单元，用于对采集到的所述图像数据进行预处理，得到处理后图像数据；

数据库，其内存储有多个机型的飞机舱门的参数数据；

视觉识别与定位单元，用于结合所述数据库内对应于该飞机机型的飞机舱门的参数数据，从所述处理后图像数据中识别出该飞机的飞机舱门的图形，并通过视觉定位方法计算出所述接机口在当前位置与所述飞机舱门的相对位置信息；

运动控制单元，用于根据所述相对位置信息生成行程控制信息，并将所述相对位置信息以及所述行程控制信息进行编码后发送给登机桥控制系统；

所述登机桥控制系统，用于对所接收到的编码后的相对位置信息以及行程控制信息进行解码，并执行所述行程控制信息，驱动该登机桥运动直至其接机口与该飞机的飞机舱门完成自动靠接。

2.根据权利要求1所述的登机桥，其特征在于，所述图像数据采集单元包括：

单目式相机，安装于所述接机口上，用于撷取所述包含飞机舱门的图像数据；

图像采集卡，用于采集所述单目式相机所撷取到的图像数据；

辅助光源，用于为所述单目式相机撷取所述图像数据提供辅助光源。

3.根据权利要求2所述的登机桥，其特征在于，所述预处理单元至少包括以下模块：

滤波模块，用于对所采集到的所述图像数据进行滤波处理；

平滑模块，用于对所采集到的所述图像数据进行平滑处理；

增强模块，用于对所采集到的所述图像数据进行增强处理。

4.根据权利要求3所述的登机桥，其特征在于，所述预处理单元至少具有以下处理模式：可见光模式、微光模式、红外模式和雨雪雾模式。

5.根据权利要求1所述的登机桥，其特征在于，所述视觉识别与定位单元还用于根据所述相对位置信息判断所述接机口的所述当前位置与所述飞机舱门的位置是否有偏差，若无偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接完成，若有偏差，则表示所述接机口与所述飞机舱门靠接未完成，需继续驱动所述登机桥运动。

6.根据权利要求1～5中任一权利要求所述的登机桥，其特征在于，所述登机桥还具有行走防撞机构，所述自动靠接装置还包括：

一远程控制中心；

一环境监控单元，用于远程工作人员在启动自动靠接之前，检测该登机桥的周围是否有障碍物，所述环境监控单元包含摄像机和/或激光光幕，其中所述摄像机安装在所述行走机构上，所述激光光幕安装在所述行走防撞机构上；

其中，所述环境监控单元在检测到该登机桥的周围没有障碍物时发出使能信号至所述远程控制中心，由所述远程控制中心远程激活所述自动靠接装置启动自动靠接。

7.一种登机桥的自动靠接方法，所述登机桥具有接机口、升降机构和行走机构，其特征在于，所述登机桥还包括有自动靠接装置，所述自动靠接装置至少包括图像数据采集单元、预处理单元、数据库，存储有多个机型的飞机舱门的参数数据的数据库、视觉识别与定位单元、运动控制单元以及登机桥控制系统，所述自动靠接方法包括以下步骤：

S1、当飞机停泊至一停靠位置且该登机桥自动预靠至一起始位置时，启动所述自动靠接装置；

S2、利用所述图像数据采集单元，采集包含飞机舱门的图像数据；

S3、利用所述预处理单元，对所述图像数据进行预处理，得到处理后图像数据；

S4、利用所述视觉识别与定位单元，结合所述数据库内对应于该飞机机型的飞机舱门的参数数据，从所述处理后图像数据中识别出该飞机的飞机舱门的图形，并通过视觉定位方法计算出所述接机口在当前位置与所述飞机舱门的相对位置信息；

S5、利用所述运动控制单元，根据所述相对位置信息生成行程控制信息，并将所述相对位置信息以及所述行程控制信息进行编码后发送给登机桥控制系统；

S6、利用所述登机桥控制系统，对所接收到的编码后的相对位置信息以及行程控制信息进行解码，并执行所述行程控制信息，驱动该登机桥运动；

S7、重复执行步骤S2至步骤S6，直至所述接机口与该飞机的飞机舱门对接，自动靠接完成。