[发明专利]用于运行纵向引导的驾驶员辅助系统的方法以及机动车

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统的方法，其中，根据至少一个调节数据调节所述机动车的速度，其中，在调节时考虑关于至少一个作为下一个待被所述机动车驶过的弯道的弯道数据作为另外的调节数据，其中，在考虑所述弯道数据的情况下求得舒适弯道速度。

背景技术

此外，在现有技术中已经公知了纵向引导的驾驶员辅助系统。这种驾驶员辅助系统通过自动的制动或加速干预来至少部分自动地调节机动车的运行。这种纵向引导的驾驶员辅助系统的最简单的例子是所谓的速度调节设备（GRA），通常也称为速度控制器。在此，在驾驶员方可以设定期望速度，该期望速度于是自动地通过驾驶员辅助系统尽可能精确地保持。

通过纵向引导的驾驶员辅助系统扩展这种构想，该驾驶员辅助系统具有所谓的跟踪调节器，通常也称为ACC系统（自适应巡航控制）。在此，当未探测到在前行驶的车辆时，仅调节到驾驶员的期望速度。如果存在在前行驶的车辆，尤其是显然比期望速度慢地行驶的车辆，则自动地例如相对于在前行驶的车辆调节至一个时间间隙，直至所述在前行驶的车辆又消失，并且可以再次调节至期望速度。通常通过相应的背光照亮的符号使驾驶员获知这种ACC系统的跟踪模式。

目前公知的ACC系统也可以在跟踪行驶中在一个在前行驶的车辆之后完成弯曲的路段，必要时不需要驾驶员干预。如果以过高的速度接近弯道，那么通常由在前行驶的车辆在弯道之前制动，因为该在前行驶的车辆对于弯道来说也明显过快且必须手动制动。如果弯道半径很小，那么尽管ACC调节目标即在前行驶的车辆可能驶出传感器的探测区域并且不再被系统考虑，然而在这种情况下大多已经形成了足够大的横向加速度，因此仍可以基于横向加速度针对弯道曲率进行调节。这在提出基于横向加速度限制机动车的最大可能的速度之后而成为可能。

然而，如果ACC调节目标即在前行驶的车辆在弯道入口之前已经消失而未形成合适的横向加速度，那么ACC系统在弯道之前会加速并且驾驶员干预也会是必要的。如果在空车行驶中或仅利用速度调节设备驶向弯道，那么干涉也是必要的。

DE 10258167A1公开了一种用于车辆的方法，其中，在确定机动车之前的弯道之后将车辆的基本上瞬时的速度与用于弯道的速度极限进行比较，并将车辆的速度降至该速度极限。这应该在自适应的速度控制器中实现。在此，该速度极限可以取决于驾驶员的舒适性偏好。

从DE 102006028277A1可以获知一种用于弯道预警的装置和方法。在求得当前位置之后，可以基于地图数据求得路段的曲率，由此可以导出并显示弯道目标速度。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种用于纵向引导的驾驶员辅助系统的运行方法，借助于该运行方法即使在没有自动制动的ACC调节目标的情况下也可以实现无驾驶员干预地驶过弯道。

为了实现该目的，根据本发明，在前述类型的方法中提出，由舒适弯道速度求得在弯道的一确定点处机动车的目标速度/应有速度/期望速度（Sollgeschwindigkeit）且在调节速度时对该目标速度予以考虑。

因此，本发明提出，使用关于前方道路变化曲线的数据，因此也使用弯道数据，以便按照临近的弯道实现速度匹配，由此，不需要对机动车的纵向动态进行驾驶员干预。通过这种方式提高使用者对纵向引导的驾驶员辅助系统、尤其是速度调节设备和ACC系统的接受度和满意度。因此，纵向引导的驾驶员辅助系统自动地能够主动按照弯道制动并且当在空车行驶中行驶时或者ACC调节目标已消失时不再按照弯道出现加速度。即对驾驶员来说能够驶过弯曲的路段，而不必采取制动措施或其它对机动车的纵向动态的干预。

在此，此处仍需注意，根据本发明的方法的实施当然完全自动地进行，例如在驾驶员辅助系统的为此专门构造的控制设备中进行。

在此可提出，由导航设备的道路变化曲线数据和/或由通过至少一个远视的周围环境传感器求得的周围环境数据求得弯道数据。因此例如对存储在导航系统中的道路变化曲线进行考虑并根据弯道进行研究。在此例如可以借助于位置传感器、尤其是GPS传感器求得机动车的当前位置。然而，也可以使用远视的周围环境传感器的数据、尤其是摄像机等的数据。例如当在前行驶的车辆被探测出进行弯道行驶时，也可以考虑基于目标的周围环境传感器的数据。然而尤其有利的是，进行数据合并，例如通过使数据源、例如导航系统可信化——通过另一个数据源、例如摄像机的图像中的路线识别的数据。