[发明专利]冰激凌自动装箱系统

权利要求书

1.一种冰激凌自动装箱系统，包括冰激凌输送线（1）、包装箱输送线（2）和抓取机器人（3），冰激凌输送线（1）与包装箱输送线（2）沿使用方向上并行设置且两者分别经过至少一个抓取机器人（3）的下方位置，其特征在于所述的冰激凌输送线（1）沿输送方向上依次设有传感器（4）和挡板（5），所述抓取机器人（3）的机械手下端设有工夹具（6），工夹具（6）位于传感器（4）和挡板（5）之间区域的上侧，工夹具（6）的下部设有整体式的负压腔（7），所述负压腔（7）的底面上设有负压孔（8），负压腔（7）的上部设有与其相连通的抽风口（9）和吹气口（10），抽风口（9）和吹气口（10）分别通过连接管（11）与抽风机和吹气机相连。

2.根据权利要求1所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的工夹具（6）包括连接臂（12）、上盖（13）和底座（14），连接臂（12）的上端与抓取机器人（3）的机械手固定相连，连接臂（12）的下端固定在上盖（13）的上端面上，底座（14）的上部固定嵌置在上盖（13）内且底座（14）和上盖（13）之间的空腔构成负压腔（7）。

3.根据权利要求1或2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的工夹具（6）采用硬性材料制成；工夹具（6）上的底座（14）和上盖（13）之间通过焊接密封相连构成负压腔（7）。

4.根据权利要求1或2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的负压孔（8）均匀分布在工夹具（6）中底座（14）的底面上，负压孔（8）的孔径大小为4-8mm。

5.根据权利要求2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述底座（14）的底部两侧设有用以排列整合冰激凌成品的侧板（15），侧板（15）位于底座（14）与冰激凌输送线（1）的输送方向相垂直的侧边处。

6.根据权利要求2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述连接臂（12）的下端圆周处设有与其固定相连的肋条（16），所述肋条（16）的另一边与上盖（13）的上端面固定相连。

7.根据权利要求1所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的传感器（4）和挡板（5）成对设置在冰激凌输送线（1）上，传感器（4）位于冰激凌输送线（1）的边侧，挡板（5）横跨设置在冰激凌输送线（1）输送平台的上侧。

8.根据权利要求1所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述冰激凌输送线（1）的一侧设有呈斜坡状设置的导向支持板（17），所述的导向支持板（17）位于包装箱输送线（2）和冰激凌输送线（1）之间并沿输送方向上位于传感器（4）和挡板（5）之间。

9.根据权利要求8所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的导向支持板（17）斜面上端的竖直高度不高于冰激凌输送线（1）输送平面的竖直高度；所述的导向支持板（17）斜面下端的竖直高度不低于相邻侧包装箱输送线（2）护栏的竖直高度。

10.根据权利要求1或8所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的抓取机器人（3）带动工夹具（6）沿冰激凌输送线（1）的输送方向抓取整合冰激凌成品至挡板（5）处后沿导向支持板（17）的坡度方向运行将冰激凌成品放入包装箱输送线（2）上的包装箱内。