[发明专利]一种侧面分离的床椅一体化机器人

权利要求书

1.一种侧面分离的床椅一体化机器人，其特征在于：包括可移动的床椅转换机构以及固定在地面上的床体；

所述床椅转换机构包括整体框架、联动机构与底盘机构；其中，整体框架包括座椅框架、背板框架、腿板框架和脚板框架；其中，整体框架上安装有由电动推杆A、电动推杆B、长连接杆组成的联动机构；座椅框架底部安装有底盘机构相连；

所述座椅框架为上下两层结构，座椅框架上层与座椅框架下层间通过连接杆相对固定；座椅框架上层后部侧边通过铰链与背板框架铰接；其中，背板框架位于座椅框架上层后部侧边后方；座椅框架上层前部侧边通过铰链与腿板框架连接，腿板框架前部侧边连接脚板框架；

上述电动推杆A的机体端与座椅框架下层铰接，电动推杆的推杆端与背板框架铰接，电动推杆A的推杆端与背板框架铰接处靠近背板框架与座椅框架上层的铰接处；电动推杆B的机体端与座椅框架下层铰链连接，电动推杆B的推杆端与腿板框架铰链连接；

所述脚板框架的后部侧边通过铰链与腿板框架的前部横梁铰链连接，脚板框架上竖直连接有脚板连杆；长连接杆的一端与脚板连杆铰链连接，长连接杆的另一端铰接在：座椅框架上层与座椅框架下层前部横梁间固连的座椅竖梁上；

所述底盘机构包括驱动电机与驱动电机B、两个驱动轮与两个万向被动角轮；其中，两个驱动电机固定安装在座椅框架下层底面前部，两个驱动电机的输出轴反向设置，每个驱动电机的输出轴上安装有一个驱动轮；座椅框架下层后部两侧分别通过连接架轴接一个万向被动角轮，各个万向被动角轮的最低点与各个驱动轮最低点共面；

背板框架与座椅框架上层内分别安装有右翻身机构A与右翻身机构B，右翻身机构A与右翻身机构B的结构相同，设置方向相同,均包括长直管A、长直管B与两根一端弯曲的弯管；以右翻身机构A为例对右翻身机构A与右翻身机构B的结构进行说明，其中，两根弯管相互平行，且弯曲端分别与长直管B固连，两根弯管的另一端分别与长直管A的两端固连;在右翻身机构A中的长直管A的长度等于座椅框架前后侧边间距，在右翻身机构B中的长直管A的长度等于背板框架前后侧边间距。

对于右翻身机构A的具体连接方式为：长直管A通过轴承固定在背板框架右侧边上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与背板框架右侧边间通过柔软支撑材料A相连;在背板框架两侧边间连接有至少2个支撑杆A，且支撑杆A位于两根弯管之间，长直管B下方;

对于右翻身机构B的具体连接方式为：长直圆管A通过轴承固定在座椅框架上层右侧边或侧上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与座椅框架上层右侧边间通过柔软支撑材料B相连；在座椅框架上层两侧边间连接有至少2个支撑杆B，且支撑杆B位于两根弯管之间，长直管B下方；

背板框架上安装有电动推杆C，电动推杆C的机体端固定在背板框架的右侧边上，伸缩端与背板框架中的长直管A铰接；

在右翻身机构A与右翻身机构B中的长直管B上分别固定连接有支撑件A与支撑件B，支撑件A与支撑件B结构相同，均为一竖直板与水平板中的一端相互连接形成的“L”型结构，其中支撑件A中的竖直板A的自由端与右翻身机构A中的长直方管A底部垂直固连，连接处靠近背板框架与座椅框架上层铰接处；支撑件B中的竖直板B的自由端与有翻身机构B中的长直方管B底部垂直固连，连接后支撑件A与支撑件B中的水平板A与水平板B相对；当背板框架放平至与座椅框架顶面齐平，并且右翻身机构A与右翻身机构B均为水平时，水平板A位于水平板B正下方，且水平板A、水平板B间存在间隙；

所述的床体为筒状的矩形结构，左侧面上的上设计有开口，床体的顶面上设计有床面，床面中部上开有与开口连通的床椅转换机构设置口，床体的前侧面、后侧面以及右侧面上剩余部分床面；在床体右侧面顶部床面上开有左翻身机构安装通口；

左翻身机构的结构与右翻身机构A、右翻身机构B结构相同，设置方向相反，左翻身机构的具体安装方式为：长直管A通过轴承固定在左翻身机构安装通口左侧的床面下表面上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与左翻身机构安装通口左侧边处的床面间通过柔软支撑材料C相连。在左翻身机构安装通口两侧边间连接有至少2个支撑杆C，且支撑杆C位于两根弯圆管C之间，长直方管C下方;

在床体上安装有电动推杆D，电动推杆D的机体端安装在左翻身机构安装通口左侧的床面下表面上，伸缩端与左翻身机构中的长直管A铰接。