[发明专利]机器人手持示教器

说明书

技术领域

本发明涉及示教器，特别是涉及一种机器人手持示教器。

背景技术

随着科技的进步，工业机器人在各种危险工业操作场合下使用的越来越广泛，而与控制工业机器人运行相关的为示教器。因此，示教器在工业机器人的应用中起着决定性作用。工业机器人在运行中，会因为各种原因出现故障，出现故障时，需及时告知操作人员，避免事故的发生，传统的示教器具有显示故障的示警功能。但在实际操作中，操作人员关注的为工业机器人，并不能及时从示教器上获知工业机器人出现故障的信息。

发明内容

基于此，提供一种能够及时向操作人员示警的机器人手持示教器。

一种机器人手持示教器，用于控制机器人运行并在机器人运行出错时示警，所述示教器包括控制器、I/O端口，所述控制器在接收到机器人控制系统传输的示警信号后，控制所述I/O端口将示警信号转换为驱动信号，所述驱动信号驱动所述示教器报警。

在其中一个实施例中，所述驱动信号包括脉冲信号和/或高电平信号。

在其中一个实施例中，所述驱动信号包括脉冲信号时，驱动所述示教器振动。

在其中一个实施例中，所述示教器包括电机驱动电路和电机，所述电机驱动电路在接收到脉冲信号后，驱动所述电机振动。

在其中一个实施例中，所述电机振动的时间及振动幅度取决于所述脉冲信号的占空比。

在其中一个实施例中，所述脉冲信号为脉冲宽度调制信号。

在其中一个实施例中，所述驱动信号包括高电平信号时，驱动所述示教器蜂鸣。

在其中一个实施例中，所述示教器包括蜂鸣驱动电路和蜂鸣器，所述蜂鸣驱动电路在到高电平信号后，驱动所述蜂鸣器蜂鸣。

在其中一个实施例中，所述示教器通过内部总线与所述机器人控制系统进行通信。

在其中一个实施例中，所述示教器还包括显示器，所述显示器用于显示示警信息。

上述机器人手持示教器在接收机器人控制系统传输的示警信号后，能够通过I/O端口将示警信号转换为驱动信号，从而驱动自身的振动或者蜂鸣向操作人员示警，因此，操作人员不论是手握示教器，或者示教器搁置附近，操作人员都能通过示教器的振动或蜂鸣及时获知机器人出现故障的信息。

附图说明

图1为机器人手持示教器结构示意图。

具体实施方式

请参照图1。一种机器人手持示教器，用于控制机器人运行并在机器人运行出错时示警。示教器10包括控制器102及I/O端口104，控制器102在接收到机器人控制系统传输的示警信号后，控制I/O端口104将示警信号转换为驱动信号，驱动信号驱动示教器10报警。报警可通过振动或蜂鸣的形式实现。

示教器10是用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。通常，示教器10包括控制器102、显示器、键盘及I/O端口104。其中，控制器102主要用于控制示教器10上的各部件及各部件之间的信号走向，例如键盘、显示器及I/O端口104接收和发送的信号等。示教器10还能够与机器人控制系统进行高速通信。显示器能用于显示机器人控制系统中的控制界面，用作人机交互，同时显示器还显示反馈的错误及示警信息。键盘能够让用户通过硬件的按键操作来控制机器人，例如，切换机器人的坐标系、运行、功能选择及文件操作等，或者是通过组合键实现特定功能。I/O端口104主要用于将接收到的信号按照控制器102的指示，将示警信号及其他控制信号转换成示教器10中的电路能够识别的驱动信号，从而实现控制器102的控制。

在本实施例中，示教器10属于任务层编程。在任务层编程中的程序能够指挥机器人完成一个完整的操作。例如，在车道上铲除积雪、操作飞机完成侦查任务或在高温高压环境下控制生产线等。机器人的动作通过按动示教器10的键盘上的按键来写入存储器中。机器人的行走路线、速度变量、旋转度数和抓举动作都是可编程的。当存储器被读取时，机器人就会以特定顺序、特定进度和速度完成动作。

机器人在示教器10的控制下，完成一系列的动作。在完成一系列动作的过程中，如果发生机器人执行的动作与示教器10发出的指令不一致、或者是机器人没有按照预定的程序执行动作等情况，则机器人的运行出现错误，此时机器人控制系统会示警。由于在应用中机器人与操作人员之间存在距离，因此，机器人的示警信号需传输给示教器10。而示教器10在工作过程中，基本上都是操作人员手持的。

驱动信号包括脉冲信号和/或高电平信号，即驱动信号包括脉冲信号和高电平信号中的至少一种。