[发明专利]一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电驱动汽车防抱死控制方法，特别是关于一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法。

背景技术

作为一种技术成熟的主动安全制动系统，制动防抱死系统(ABS)已经在传统的乘用汽车和商用汽车上得到了广泛地应用。目前，对于电驱动汽车上的制动防抱死控制方案，大多数的汽车企业还是采用技术成熟的摩擦制动ABS控制策略实现防抱死控制，对于电机制动在防抱死控制中的作用则多采用完全撤出或削弱等方式进行处理。而高校和科研机构则更倾向于挖掘电机制动在防抱死控制中的应用潜力。因为与采用摩擦制动的传统汽车相比，引入了电机制动的电驱动汽车制动防抱死控制会更加灵活。如果能充分利用电机制动响应迅速和控制精准的特点，建立合理的电机制动与摩擦制动的耦合关系，可以有效改善电驱动车辆制动防抱死控制的效果，提高车辆制动安全性和稳定性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够通过引入电机制动有效提高车辆制动安全性和稳定性，获得较高路面附着系数利用率的电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它包括以下步骤：

1)设置一车辆制动防抱死控制系统，其包括分别安装在车辆四个车轮上的四个轮速传感器、安装在制动气路上的四个轮缸压力传感器、一制动控制器、一电机控制器、一电机、一个以上制动阀和四个制动气室，制动控制器包括一车速估计模块、一车速加速度计算模块、一滑移率计算模块、一电机转矩控制模块和一制动气压控制模块；四个轮速传感器分别通过数据总线连接制动控制器的车速估计模块和滑移率计算模块；制动控制器的电机转矩控制模块和制动气压控制模块分别连接电机控制器和制动阀；电机控制器控制电机输出电机制动力矩，制动阀控制制动气室调节摩擦制动力矩；

2)根据四个轮速传感器采集到的车轮角速度ω，制动控制器中的车速估计模块估算车辆纵向速度V，车速加速度计算模块计算车速加速度

3）制动控制器的滑移率计算模块根每个车轮的车轮角速度ω，以及步骤2）获得的车辆纵向速度V分别计算每个车轮的轮胎纵向滑移率S：

S=V-ω×rV,]]>

上式中，r是车轮的有效半径；

4）制动控制器的制动气压控制模块根据步骤2）获得的车速加速度和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的稳定成分作为所需摩擦制动力矩提供给制动阀，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动：

Tsteady*=I×V·×(1-S)r+r×mt×V·,]]>

上式中，I是车轮的转动惯量；m_t是平均到单个车轮上的负载质量；

5）制动控制器的电机转矩控制模块根据步骤2）获得的车辆纵向速度V和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的波动成分作为所需电机制动力矩提供给电机控制器，电机控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩：