[发明专利]一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法

权利要求书

1.一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它包括以下步骤：

1）设置一车辆制动防抱死控制系统，其包括分别安装在车辆四个车轮上的四个轮速传感器、安装在制动气路上的四个轮缸压力传感器、一制动控制器、一电机控制器、一电机、一个以上制动阀和四个制动气室，所述制动控制器包括一车速估计模块、一车速加速度计算模块、一滑移率计算模块、一电机转矩控制模块和一制动气压控制模块；所述四个轮速传感器分别通过数据总线连接所述制动控制器的车速估计模块和滑移率计算模块；所述制动控制器的电机转矩控制模块和制动气压控制模块分别连接所述电机控制器和所述制动阀；所述电机控制器控制所述电机输出电机制动力矩，所述制动阀控制所述制动气室调节摩擦制动力矩；

2）根据四个轮速传感器采集到的车轮角速度ω，制动控制器中的车速估计模块估算车辆纵向速度V，车速加速度计算模块计算车速加速度

3）制动控制器的滑移率计算模块根每个车轮的车轮角速度ω，以及步骤2）获得的车辆纵向速度V分别计算每个车轮的轮胎纵向滑移率S：

S=V-ω×rV,]]>

上式中，r是车轮的有效半径；

4）制动控制器的制动气压控制模块根据步骤2）获得的车速加速度和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的稳定成分作为所需摩擦制动力矩提供给制动阀，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动：

Tsteady*=I×V·×(1-S)r+r×mt×V·,]]>

上式中，I是车轮的转动惯量；m_t是平均到单个车轮上的负载质量；

5）制动控制器的电机转矩控制模块根据步骤2）获得的车辆纵向速度V和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的波动成分作为所需电机制动力矩提供给电机控制器，电机控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩：

Twave*=I×V×(S*-S)r×k,]]>

上式中，S^*为最优滑移率，其值由轮胎特性确定；k为相平面关系式系数，其值通过试验调试确定。

2.如权利要求1所述的一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，其特征在于：步骤2）中，车速估计模块通过自适应斜率法估算车辆纵向速度V。