[发明专利]清洁机器人及控制清洁机器人沿障碍物行走的方法

说明书

技术领域

本发明为关于一种能以复数循边距离沿障碍物行走的清洁机器人。

背景技术

目前市面上的清洁机器人都设有障碍物检测器，并且透过障碍物检测器的检测，此类清洁机器人通常具有沿着墙面或障碍物边行走进行清洁任务的功能。而障碍物检测器可为两类：接触式与非接触式。接触式障碍物检测器容易把沾在清洁机器人上的灰尘沾到墙面或家俱上，若是清洁机器人碰撞障碍物的力道太大的话，家俱容易毁损。

非接触式障碍物检测器则不会直接与障碍物碰撞，而是透过发射红外线到清洁机器人所在的环境中，来检测红外线的反射信号。若非接触式障碍物检测器检测到反射的红外线就表示，清洁机器人附近有障碍物存在。然而红外线的反射强度会受障碍物的反射率影响，若障碍物的反射率高，清洁机器人在距离障碍物很远的地方就检测到障碍物信号，此时清洁机器人就不会继续往障碍物方向靠近，若此机器人正在执行清洁任务，此时障碍物附近的灰尘就无法清除，而降低了清洁机器人的清洁效率。相反的，若障碍物的反射率低，清洁机器人就会太接近障碍物，反而非常容易撞到障碍物。

因此，有必要提供一种新的清洁机器人，不论障碍物的反射率是高是低，都可以找到清洁机器人与障碍物最佳的距离，既不撞到障碍物也不会距离障碍物太远而扫不到灰尘，以克服先前技术所存在的问题。

发明内容

本发明的主要目的在提供一种能沿障碍物行走的清洁机器人。

本发明的另一主要目的在提供一种能以复数循边距离沿障碍物行走的清洁机器人。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人能沿一障碍物行走，清洁机器人包括本体、红外线发射器、红外线接收器、及循边控制模块。本体可以复数循边距离沿障碍物行走，其中复数循边距离包括N阶的循边距离，其中N为自然数，且第一阶的循边距离最长，第N阶的循边距离最短。红外线发射器设置于本体，用以发射一红外线信号至障碍物；红外线接收器设置于本体，用以接收障碍物反射红外线信号的反射信号。循边控制模块设置于本体，与红外线接收器电性连接，当反射信号强度超过一阈值时，触发本体以第一阶的循边距离沿障碍物行走，若本体沿障碍物行走却未碰到障碍物时，循边控制模块将在一预定时间到达时，本体的循边距离依一预设间隔值将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶...第N阶，直到本体碰到障碍物为止，其中若本体以第N阶的循边距离沿障碍物行走却碰到障碍物时，循边控制模块将依预设间隔值将本体的循边距离从第N阶增加至第N-1阶。

本发明另提供一种控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，用以让清洁机器人沿障碍物行走，清洁机器人包括本体、红外线接收器、红外线接收器、及循边控制模块，其中本体可以复数循边距离沿障碍物行走，其中复数循边距离包括N阶的循边距离，其中N为自然数，且第一阶的循边距离最长，第N阶的循边距离最短，控制清洁机器人沿障碍物行走的方法包括下列步骤：凭借红外线发射器发射红外线信号至障碍物；凭借红外线接收器接收障碍物反射红外线信号的反射信号；当反射信号强度超过阈值时，凭借循边控制模块触发清洁机器人以第一阶的循边距离沿障碍物行走；若本体沿障碍物行走而未碰到障碍物时，循边控制模块将在预定时间到达时，本体的循边距离依预设间隔值将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶...第N阶，直到清洁机器人碰到障碍物为止；以及，若本体以第N阶的循边距离沿障碍物行走而碰到障碍物时，循边控制模块将依预设间隔值将本体的循边距离从第N阶增加至第N-1阶。

附图说明

图1为本发明的清洁机器人沿障碍物行走的示意图；

图1a为本发明的清洁机器人的硬体架构示意图；

图2为本发明的控制清洁机器人沿障碍物行走的方法步骤流程图。

附图标记

清洁机器人1    本体10

红外线发射器20    红外线信号21

反射信号22        红外线接收器30

循边控制模块40    阻光屏障50

障碍物100

具体实施方式

下面结合附图，对本发明做进一步的详细描述。

以下请一并参考图1与图1a关于本发明的清洁机器人的一实施例，其中图1为本发明的清洁机器人沿障碍物行走的示意图，图1a为本发明的清洁机器人的硬体架构示意图。