[发明专利]清洁机器人及控制清洁机器人沿障碍物行走的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，为能沿一障碍物行走，该清洁机器人包括：

一本体，该本体可以复数循边距离沿该障碍物行走，其中该复数循边距离包括N阶的循边距离，其中N为自然数，且第一阶的循边距离最长，第N阶的循边距离最短；

一红外线发射器，设置于该本体，用以发射一红外线信号至该障碍物；

一红外线接收器，设置于该本体，用以接收该障碍物反射该红外线信号的一反射信号；以及

一循边控制模块，设置于该本体，与该红外线接收器电性连接，当该反射信号强度超过一阈值时，触发该本体以第一阶的循边距离沿该障碍物行走，若该本体沿该障碍物行走却未碰到该障碍物时，该循边控制模块将在一预定时间到达时，让该本体的循边距离依一预设间隔值将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶...第N阶，直到该本体碰到该障碍物为止。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，若该本体以第N’阶的循边距离沿该障碍物行走却碰到该障碍物时，该循边控制模块将依该预设间隔值将该本体的循边距离从第N’阶增加至第N’-1阶，其中N’≤N。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，该预设间隔值隔为2公分。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，若该障碍物反射90％的该红外线信号时，该第一阶的循边距离为8公分。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，若该障碍物反射18％的该红外线信号时，该第一阶的循边距离为5公分。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，该预定时间为30秒。

7.一种控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，用以让一清洁机器人沿一障碍物行走，清洁机器人包括一本体、一红外线接收器、一红外线接收器、及一循边控制模块，其特征在于，该本体可以复数循边距离沿该障碍物行走，其中该复数循边距离包括N阶的循边距离，其中N为自然数，且第一阶的循边距离最长，第N阶的循边距离最短，该控制清洁机器人沿障碍物行走的方法包括下列步骤：

凭借该红外线发射器发射一红外线信号至该障碍物；

凭借该红外线接收器接收该障碍物反射该红外线信号的一反射信号；

当该反射信号强度超过一阈值时，凭借该循边控制模块触发该清洁机器人以第一阶的循边距离沿该障碍物行走；

若该本体沿该障碍物行走而未碰到该障碍物时，该循边控制模块将在一预定时间到达时，该本体的循边距离依一预设间隔值将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶...第N阶，直到该清洁机器人碰到该障碍物为止；以及

若该本体以第N’阶的循边距离沿该障碍物行走而碰到该障碍物时，该循边控制模块将依该预设间隔值将该本体的循边距离从第N’阶增加至第N’-1阶，其中N’≤N。

8.如权利要求7所述的控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，其特征在于，该预设间隔值隔为2公分。

9.如权利要求8所述的控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，其特征在于，若该障碍物能反射90％的该红外线信号时，该第一阶的循边距离为8公分。

10.如权利要求9所述的控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，其特征在于，若该障碍物能反射18％的该红外线信号时，该第一阶的循边距离为5公分。