[发明专利]一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车

说明书

技术领域

本发明属于AGV运输车领域，尤其是一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车。

背景技术

AGV运输车是一种以电池为动力、装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶、自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。

现有的AGV运输车具有以下一些特点：1、车轮由电机驱动，电机通过无线网络接受指令，驱动车轮沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。2、加压箱顶升装置只有两种状态，收缩状态和顶起车状态。3、车轮只有一种工作方式，即完全依靠智能信号驱动车轮运转，当信号正常、无线网络通讯正常状态下，车轮才可以带动车辆运行。现有的AGV运输车虽然能完成无人驾驶及自动化搬运车辆的任务，但是，其存在的问题是：当AGV运输车在地面行走过程中，一旦出现不可预见的其它因素，例如断电、网络故障、系统故障时，由于AGV运输车完全依赖于网络环境下的电控指挥，车轮将出现卡死状态，车体和车轮一起原地被锁定，无法将其原地拖动并进行检修，而必须借用吊车等设备将其拖走。

同时，现有的AGV运输车由于其车体结构的限制，无法解决非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动、车体快速转向问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车，解决了AGV运输车出现故障后的不易拖动和维修的问题，并且解决了非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动、车体快速转向问题。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种三态升降机构，由液压装置、升降支撑架和随动轮构成，液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方，多个随动轮安装在升降支撑架的支撑腿下方。

而且，所述的液压装置数量为一个，该液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方中央位置。

而且，所述的液压装置数量为多个，多个液压装置均布安装在升降支撑架的支撑面下方。

而且，所述的液压装置包括油箱和加压箱，在加压箱侧壁上设有主压阀和回流阀，主压阀和回流阀通过连接管路与油箱相连接，在油箱上设有电磁阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向，在加压箱内轴向安装有液压柱，该液压柱的上端安装有一活塞，该活塞将加压箱分为主压液体区和回流液体区，液压柱的下端从加压箱的底部穿出并通过密封圈进行密封。

而且，所述的油箱上还设有手动阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向。

而且，所述的液压柱的下端制有用于与AGV车体相安装的螺纹。

一种具有三态升降机构的AGV运输车，包括AGV车体、三态升降机构和万向运动机构，万向运动机构安装在AGV车体的下表面，三态升降机构安装在AGV车的上表面，在三态升降机构的外围设有一货物托架，通过三态升降机构托起货物托架或与货物托架分离实现AGV运输功能。

而且，所述的万向运动机构为一个或多个。

而且，所述的万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直安装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称安装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体安装在一起，在转轴的最上端安装一码盘。

而且，所述的传动机构包括减速器和传动齿轮，减速器连接在电机的输出端，减速器的输出端与传动齿轮啮合在一起，传动齿轮通过一对车轮轴承与车轮安装在一起。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明在AGV车体上安装三态升降机构，使得万向运动机构的车轮和三态升降机构的随动轮分别着地并分别承担地面支撑点，通过控制液压装置内的正向压力和反向压力实现顶起货物托架实现运输功能，同时，通过三态升降机构可以将AGV车体与货物托架分离，使AGV车体能够从着地状态变为悬浮状态且随动轮处于着地状态，从而便于维修人员将AGV运输车通过随动轮拉动进行拖动及维修，解决了AGV车体出现故障车轮被卡死后，不便于拖动及维修的问题。