[发明专利]工业机器人

说明书

技术领域

本发明属机械加工机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人。

背景技术

目前市面上数控机械加工领域的机器人只能实现抓取、移动功能，通用程度不高，虽然关节较多，但不能抓取较重工件，抓取工件的适用范围较小，适用范围窄。个别机器人虽然能抓取重工件，但体积庞大，占地面积大，价格也比较昂贵，配套设施不完善。传统工业机器人一般要配传送带系统进行自动化生产，普通传送带系统占地面积很大，是大规模集成控制的基础工作单元，仅局限于车间配套设施齐全，厂房面积大的公司，更重要的是零件工序之间加工时间需要协调一致，否则很难实现，机械行业加工工序之间的加工时间一般很难达到一致，因此并不适合大力普及，而且传送带系统需要人员在初始位置根据节奏频繁放料，在成品结束位置必须有专人妥善随节奏进行整理、检测，防止零件碰撞，因此，如采购两三台机器人，配置人员进行上下料，不仅起不到节省人力作用，反而增加成本，在需求多样化的今天，企业的产品零部件随市场需求出现多品种，真实的情况是每个企业只有相应部分零部件适合机器人，采购传统机器人及传送带系统性价比不高，意义不大，因此有必要改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种具有抓取和移动工件功能且无需配置传送带系统的的工业机器人。

本发明采用的技术方案：工业机器人，包括基座导轨组件、底座组件、大臂组件、雕铣组件、腕部组件和爪手组件，所述基座导轨组件下端与导轨I相适配且可沿导轨I滚动，所述底座组件下端与基座导轨组件上端设有的导轨II相适配且可沿导轨II滑动，底座组件由上部组件和下部组件构成，且上部组件可绕下部组件转动；所述大臂组件上的肩轴与上部组件上部的肩轴孔浮动配合且大臂组件实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件下部与大臂组件上部设有的导轨III相适配且可沿导轨III滑动并实现钻孔定位动作；所述爪手组件上的托板侧部与腕部组件上设有的导轨IV相适配并沿导轨IV滑动且实现爪手的开合动作。

其中，所述基座导轨组件包括安装座、基座和导轨座，所述安装座下端设有滚子在导轨I上滚动，所述安装座和基座通过调整轴浮动连接，所述导轨座固定在基座上且导轨座上端设有的导轨II与底座组件下端相适配，其中安装座上设有电机I，所述电机I输出轴与减速机输入轴连接，所述减速机输出轴上设有齿轮，所述齿轮与设置在导轨I侧部的齿条啮合；所述基座下部设有电机II，所述电机II输出轴上设有主动带轮I，所述主动带轮I通过皮带I驱动设置在丝杠I端部的被动带轮I，所述丝杠I安装在导轨座上且位于导轨II之间。

进一步地，所述安装座下端两侧各设有两个滚子，所述滚子套装在轴上，滚子端用轴承支撑在安装座上且一端轴承用压盖封堵，所述导轨I一侧设有双滚珠保持架，导轨I另一侧设有单滚珠保持架，所述单滚珠保持架后端设有弹簧架，所述弹簧架与单滚珠保持架通过弹簧I柔性连接；所述安装座上端面制有上凹槽，所述基座下端面制有与上凹槽相对应的下凹槽，所述调整轴为四棱形，其四角均为弧状结构，所述调整轴通过沉头螺钉与基座固定连接后置于上凹槽和下凹槽内，所述上凹槽下端还制有让位孔。

其中，所述下部组件包括下底座，所述下底座下端设有导轨滑块I与导轨II相适配，且下底座通过丝母I与基座导轨组件连接，所述上部组件包括上底座，所述上底座上端制有的肩轴孔与大臂组件上设有的肩轴浮动配合，上底座下端与下底座转动连接，其中，电机III输出轴上设有主动带轮II，所述主动带轮II通过皮带II驱动支撑在下底座上的蜗杆I一端的被动带轮II，所述蜗杆I与设置在下底座和上底座之间的空腔内的蜗轮I啮合，且蜗轮I与上底座固定连接。

进一步地，所述肩轴孔径向制有通孔，所述通孔内设有顶销，所述顶销一端抵紧肩轴，顶销另一端设有顶丝，且顶丝与顶销之间设有弹簧II。

其中，所述大臂组件包括架体，所述架体一侧设有一端与肩轴孔浮动配合的肩轴，肩轴另一端固定安装蜗轮II，电机IV输出轴上设有主动带轮III，所述主动带轮III通过皮带III驱动设置在蜗杆II一端的被动带轮III，所述蜗杆II与蜗轮II啮合，所述架体另一侧制有与腕部组件相适配的连接孔；所述大臂组件侧部制有与雕铣组件下端面相配合的导轨III，所述架体端部设有电机V，所述电机V输出轴上设有主动带轮IV，所述主动带轮IV通过皮带IV驱动设置在导轨III之间的丝杠II一端的被动带轮IV。

进一步地，所述蜗轮II端部设有拉簧座，平衡拉簧一端与架体固定连接，平衡拉簧另一端与拉簧座固定连接。