[发明专利]工业机器人

权利要求书

1.工业机器人，其特征在于：包括基座导轨组件(1)、底座组件(2)、大臂组件(3)、雕铣组件(4)、腕部组件(5)和爪手组件(6)，所述基座导轨组件(1)下端与导轨I(120)相适配且可沿导轨I(120)滚动，所述底座组件(2)下端与基座导轨组件(1)上端设有的导轨II(121)相适配且可沿导轨II(121)滑动，底座组件(2)由上部组件(7)和下部组件(8)构成，且上部组件(7)可绕下部组件(8)转动；所述大臂组件(3)上的肩轴(9)与上部组件(7)上部的肩轴孔(10)浮动配合且大臂组件(3)实现抬臂或放臂动作；所述雕铣组件(4)下部与大臂组件(3)上部设有的导轨III(11)相适配且可沿导轨III(11)滑动并实现钻孔动作；所述腕部组件(5)通过套杆(12)安装在大臂组件(3)的安装孔(117)内并完成抬腕和放腕动作；所述爪手组件(6)上的托板(97)侧部与腕部组件(5)上设有的导轨IV(13)相适配并沿导轨IV(13)滑动且实现爪手的开合动作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述基座导轨组件(1)包括安装座(14)、基座(15)和导轨座(16)，所述安装座(14)下端设有滚子(18)在导轨I(120)上滚动，所述安装座(14)和基座(15)通过调整轴(19)浮动连接，所述导轨座(16)固定在基座(15)上且导轨座(16)上端设有的导轨II(121)与底座组件(5)下端相适配，其中安装座(14)上设有电机I(20)，所述电机I(20)输出轴与减速机(21)输入轴连接，所述减速机(21)输出轴上设有齿轮(22)，所述齿轮(22)与设置在导轨I(120)侧部的齿条(23)啮合；所述基座(15)下部设有电机II(24)，所述电机II(24)输出轴上设有主动带轮I(25)，所述主动带轮I(25)通过皮带I(26)驱动设置在丝杠I(27)端部的被动带轮I(28)，所述丝杠I(27)安装在导轨座(16)上且位于导轨II(121)之间。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于：所述安装座(14)下端两侧各设有两个滚子(18)，所述滚子(18)套装在轴上，滚子(18)两端用轴承支撑在安装座(14)上且一端轴承用压盖(29)封堵，所述导轨I(120)一侧设有双滚珠保持架(30)，导轨I(120)另一侧设有单滚珠保持架(31)，所述单滚珠保持架(31)后端设有弹簧架(32)，所述弹簧架(32)与单滚珠保持架(31)通过弹簧I(33)柔性连接；所述安装座(14)上端面制有上凹槽(34)，所述基座(15)下端面制有与上凹槽(34)相对应的下凹槽(35)，所述调整轴(19)为四棱形，其四角均为弧状结构，所述调整轴(19)通过沉头螺钉(36)与基座(15)固定连接后置于上凹槽(34)和下凹槽(35)内，所述上凹槽(34)下端还制有让位孔(37)。

4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述下部组件(8)包括下底座(38)，所述下底座(38)下端设有导轨滑块I(119)与导轨II(121)相适配，且下底座(38)通过丝母I(64)与基座导轨组件(3)连接，所述上部组件(7)包括上底座(39)，所述上底座(39)上端制有的肩轴孔(10)与大臂组件(3)上设有的肩轴(9)浮动配合，上底座(39)下端与下底座(38)转动连接，其中，电机III(40)输出轴上设有主动带轮II(41)，所述主动带轮II(41)通过皮带II(42)驱动支撑在下底座(38)上的蜗杆I(43)一端的被动带轮II(44)，所述蜗杆I(43)与设置在下底座(38)和上底座(39)之间的空腔内的蜗轮I(118)啮合，且蜗轮I(118)与上底座(39)固定连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征在于：所述肩轴孔(10)的径向制有通孔(45)，所述通孔(45)内设有顶销(46)，所述顶销(46)一端抵紧肩轴(9)，顶销(46)另一端设有顶丝(47)，且顶丝(47)与顶销(46)之间设有弹簧II(48)。