[发明专利]机械手控制系统、机械手系统以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及机械手控制系统、机械手系统以及程序等。

背景技术

近年来，工业用机械手在各种领域被广泛使用。为了使这些工业用机械手按照用户的意图进行动作，需要示教使机械手执行的作业内容。

被示教了作业内容的机械手按照该作业内容进行作业，但有时会因情况不同而在作业中途发生错误。以使用具有臂以及手的机械手来把持工件并进行移动的作业为例进行思考时，由于把持的工件在中途掉落、或臂碰撞障碍物而不能够移动到所希望的位置，由此发生错误。

像这样在发生错误的情况下，需要通过执行错误处理，使机械手、工件复原到适当的状态。作为错误处理例如考虑停止机械手、使机械手返回到待机位置、再次执行处理、省略处理、输入命令、事先进行作业记述等。这里，如专利文献1所述那样，进行命令输入是指机械手自身对作业动作进行监视，在动作中检测出错误的情况下，基于错误检测结果自动地进行错误避免处理的动作。而且，如专利文献2所述那样，事先进行作业记述是指预先记述错误处理，在发生错误时执行所记述的该错误处理的动作。

日本特开2004-148493号公报

日本特开2010-149255号公报

在专利文献1的方法中，为了检测错误需要事先对动作进行监视。而且，产生基于错误检测结果而输入错误避免处理的需要。因此，存在用于监视以及输入的负荷较大的问题。

另外，在专利文献2的方法中，由于预先进行作业记述，因此，不会产生专利文献1那样的负荷的问题。但记述作业的方法是个难题，而且，存在不能够确认通过记述的处理是否能够正常地处理错误的问题。而且，由于只准备1种发生错误时进行的代替动作，因此，不能够对应各种错误。

发明内容

本发明的目的在于提供一种作为用于错误处理动作的记述的指令，通过使用与用于通常动作的记述的指令相同的指令体系，能够容易且灵活地记述错误处理的机械手控制系统、机械手系统以及程序等。

本发明的一实施方式涉及机械手控制系统，包括：存储部，其对通过1个或者多个指令记述的序列指令进行存储；处理部，其具有进行上述存储部中所存储的上述序列指令的执行处理的执行部；机械手控制部，其基于上述处理部的处理结果进行机械手的控制，上述存储部将多个通常动作序列指令和多个错误处理动作序列指令作为上述序列指令进行存储，上述多个错误处理动作序列指令是通过与用于上述通常动作序列指令的记述的上述指令相同的指令体系而记述的序列指令，上述执行部在通常动作时进行上述通常动作序列指令的执行处理，在发生错误时进行根据错误状况从多个上述错误处理动作序列指令中选择出的错误处理动作序列指令的执行处理。

在本发明的一实施方式中，通过1个或者多个指令记述序列指令，存储以相同的指令体系记述的通常动作序列指令和错误处理动作序列指令来作为序列指令。而且，在通常动作时执行通常动作序列指令，在发生错误时执行错误处理动作序列指令。由此，由于也能够与通常动作同样记述错误处理动作，因此，能够使处理共享化，能够容易且灵活地进行错误处理。

另外，在本发明的一实施方式中，上述存储部可以对使与用于上述序列指令的记述的上述指令相关的信息亦即指令信息和表示上述指令的处理对象的参数关联起来的指令表进行存储，并且在上述指令中的条件指令和序列指令具有通过执行1个或者多个上述条件指令，上述序列指令被执行这样的关系的情况下，对使1个或者多个上述条件指令和与上述序列指令相关的信息关联起来的序列指令表进行存储。

由此，存储指令作为数据库的表，且同样能够存储序列指令和条件指令的关联来作为数据库的表。

另外，在本发明的一实施方式中，上述处理部在上述通常动作时参照上述序列指令表以及上述指令表，执行构成上述通常动作序列指令的1个或者多个条件指令，上述处理部在发生上述错误时，也可以参照上述序列指令表以及上述指令表，执行构成上述错误处理动作序列指令的1个或者多个条件指令。

由此，在记述通常动作序列指令时，在记述错误处理动作序列指令时，均能够使用共享的指令组作为条件指令的候补，且可以使2个序列指令的记述所使用的指令的指令体系相同。