[发明专利]机械手控制系统、机械手系统以及程序

权利要求书

1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括：

存储部，其对通过1个或者多个指令记述的序列指令进行存储；

处理部，其具有进行上述存储部中所存储的上述序列指令的执行处理的执行部；

机械手控制部，其基于上述处理部的处理结果进行机械手的控制，

上述存储部将多个通常动作序列指令和多个错误处理动作序列指令作为上述序列指令进行存储，上述多个错误处理动作序列指令是通过与用于上述通常动作序列指令的记述的上述指令相同的指令体系而记述的序列指令，

上述执行部在通常动作时进行上述通常动作序列指令的执行处理，在发生错误时进行根据错误状况从多个上述错误处理动作序列指令中选择出的错误处理动作序列指令的执行处理。

2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述存储部对使与用于上述序列指令的记述的上述指令相关的信息亦即指令信息和表示上述指令的处理对象的参数关联起来的指令表进行存储，

并且在上述指令中的条件指令和序列指令具有通过执行1个或者多个上述条件指令从而上述序列指令被执行这样的关系的情况下，上述存储部对使1个或者多个上述条件指令和与上述序列指令相关的信息关联起来的序列指令表进行存储。

3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述处理部在上述通常动作时参照上述序列指令表以及上述指令表，执行构成上述通常动作序列指令的1个或者多个条件指令，

上述处理部在发生上述错误时，也参照上述序列指令表以及上述指令表，执行构成上述错误处理动作序列指令的1个或者多个条件指令。

4.根据权利要求2或者3所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述存储部在上述指令表中存储第1～第M指令记录，并且在上述序列指令表中存储第1～第N序列指令记录，其中，M为1以上的整数，N为2以上的整数，

上述存储部将在第i序列指令记录中，通过第k指令记录表示的上述指令作为上述条件指令进行存储，并且将在第j序列指令记录中，通过上述第k指令记录表示的上述指令作为上述序列指令进行存储，其中，i为1≤i≤N的整数，k为1≤k≤M的整数，j为1≤j≤N、i≠j的整数。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机械手控制系统，其特在于，

上述存储部将由第1接近指令、把持指令以及移开指令构成的第1通常动作序列指令作为上述通常动作序列指令进行存储，且将由接近与上述第1接近指令不同的位置的第2接近指令、上述第1接近指令、上述把持指令以及上述移开指令构成的第1错误处理动作序列指令作为上述错误处理动作序列指令进行存储。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述机械手控制部向上述处理部输出与上述错误状况对应的错误代码，

上述执行部进行与上述错误代码对应的上述错误处理动作序列指令的执行处理。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述处理部包括编辑处理部，该编辑处理部进行上述通常动作序列指令以及上述错误处理动作序列指令的编辑处理。

8.根据权利要求7所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述编辑处理部将在上次进行了编辑处理的上述通常动作序列指令或者在上述错误处理动作序列指令中使用的上述指令用于本次的通常动作序列指令或者其他的错误处理动作序列指令的编辑处理。

9.根据权利要求8所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述编辑处理部在本次的错误处理动作序列指令的编辑处理中使用在上次进行了编辑处理的上述通常动作序列指令中使用的上述指令。

10.根据权利要求8或者9所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述编辑处理部在本次的通常动作序列指令的编辑处理中使用在上次进行了编辑处理的上述错误处理动作序列指令中使用的上述指令。

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述处理部包括模拟处理部，该模拟处理部进行执行上述通常动作序列指令以及上述错误处理动作序列指令时的上述机械手控制部的动作模拟处理。