[发明专利]床式下肢康复外骨骼康复机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种康复设备，尤其涉及一种用于下肢康复的床式下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

随着我国经济的迅速发展，人民生活水平的日益提高，偏瘫、中风等患者的康复问题得到了社会的广泛关注。目前，这些患者最常用的康复设备为起立床，起立床的功能通常包括：帮助患者完成仰卧位到站立位，重心从低到高的过渡，使患者充分适应立位状态；提高患者躯干和下肢的负重能力，增加颈、胸、腰及骨盆在立位状态下的控制能力，为将来的自主立位及平衡的保持打下良好基础；通过重力对关节肌肉的挤压，有效刺激本体感受器，对患侧肢体进行促通，并可增加肌张力偏低患者的肌张力；对下肢肌张力偏高引起的尖足、内翻等异常模式，通过重力对跟腱形成足够强度且较持久的牵拉而起到矫治的作用。因此，起立床可以使患者逐步适应垂直重力环境，以帮助患者康复。

但是，长期卧床的患者应该逐步适应垂直重力环境、逐渐增加运动量、逐步恢复下肢运动能力，而现有的起立床功能并不能提供直接、有效的患者下肢锻炼，其功能比较单一，不能适应偏瘫、中风等患者在不同康复阶段的不同要求。例如：垂直站立下肢康复系统(中国专利200920059598.6)，该实用新型的垂直站立下肢康复系统包括起立床和下肢康复机构，但该机构设计简单，稳定性差，功能相对单一，无法实现标准步态或特殊形式的运动，无法满足不同病人的康复要求；另外，瑞士HOCOMA公司研制的Erigo神经损伤早期康复训练系统，使神经系统疾病患者和长期卧床的患者处于倾斜角度可调整的倾斜状态，并使患者下肢关节小幅度运动以加快康复，使并发症减到最少，但是其下肢外骨骼关节转角过小，只能两腿同时康复，无法进行单腿康复，故而只适合与早期强化治疗，康复功能单一。

外骨骼机器人是一种可穿戴机器人，它将人的智能与外部机械动力装置的机械能量结合在一起，从而可以给人提供额外的动力或能力，以增强人体机能。因此，可以将外骨骼机器人用于下肢有运动障碍病人的康复，这种下肢外骨骼康复机器人将机器人主动控制技术和假肢辅助运动功能进行了结合，突破了传统康复训练方法。使用时，患者可将其佩戴于身上进走，进行下肢运动康复训练。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种床式下肢外骨骼康复机器人，结合起立床与外骨骼机器人技术，以满足患者在不同康复阶段的不同要求。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种床式下肢外骨骼康复机器人，使其同时具备起立床设备提供的下肢康复功能和下肢外骨骼康复机器人提供的下肢康复功能。

为实现上述目的，本发明提供了一种床式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括起立床辅助平台、第一下肢外骨骼机构、第二下肢外骨骼机构、第一调宽机构、第二调宽机构、第一下肢外骨骼升降机构、第二下肢外骨骼升降机构和控制柜；所述第一下肢外骨骼机构、所述第一调宽机构和所述第一下肢外骨骼升降机构依次连接，所述第一下肢外骨骼升降机构带动所述第一调宽机构和所述第一下肢外骨骼机构升降；所述第二下肢外骨骼机构、所述第二调宽机构与所述第二下肢外骨骼升降机构依次连接，所述第二下肢外骨骼升降机构带动所述第二调宽机构和所述第二下肢外骨骼机构升降；所述第一下肢外骨骼升降机构和所述第二下肢外骨骼升降机构分别连接到所述起立床辅助平台的床面翻转及升降机构；所述起立床辅助平台与所述控制柜相连。

进一步地，所述第一下肢外骨骼机构包括小腿支撑护套、小腿支撑杆、膝关节、大腿支撑护套、大腿支撑杆和第一髋关节，所述小腿支撑杆与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的一端与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的另一端与所述第一髋关节相连。

进一步地，所述第二下肢外骨骼机构包括小腿支撑护套、小腿支撑杆、膝关节、大腿支撑护套、大腿支撑杆和第二髋关节，所述小腿支撑杆与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的一端与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的另一端与所述第二髋关节相连。

进一步地，所述第一下肢外骨骼机构是右下肢外骨骼机构，所述第二下肢外骨骼机构是左下肢外骨骼机构。

进一步地，所述第一下肢外骨骼机构是左下肢外骨骼机构，所述第二下肢外骨骼机构是右下肢外骨骼机构。

进一步地，所述大腿支撑杆上装配有大腿长度调节构件，所述大腿长度调节构件包括大腿挡板、第一定位销和第二定位销，所述大腿挡板具有与所述大腿支撑杆上的定位孔匹配的定位孔，所述第一定位销和所述第二定位销相互垂直。