[发明专利]床式下肢康复外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种床式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括起立床辅助平台、第一下肢外骨骼机构、第二下肢外骨骼机构、第一调宽机构、第二调宽机构、第一下肢外骨骼升降机构、第二下肢外骨骼升降机构和控制柜；所述第一下肢外骨骼机构、所述第一调宽机构和所述第一下肢外骨骼升降机构依次连接，所述第一下肢外骨骼升降机构带动所述第一调宽机构和所述第一下肢外骨骼机构升降；所述第二下肢外骨骼机构、所述第二调宽机构与所述第二下肢外骨骼升降机构依次连接，所述第二下肢外骨骼升降机构带动所述第二调宽机构和所述第二下肢外骨骼机构升降；所述第一下肢外骨骼升降机构和所述第二下肢外骨骼升降机构分别连接到所述起立床辅助平台的床面翻转及升降机构；所述起立床辅助平台与所述控制柜相连。

2.如权利要求1所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一下肢外骨骼机构包括小腿支撑护套、小腿支撑杆、膝关节、大腿支撑护套、大腿支撑杆和第一髋关节，所述小腿支撑杆与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的一端与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的另一端与所述第一髋关节相连。

3.如权利要求1所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第二下肢外骨骼机构包括小腿支撑护套、小腿支撑杆、膝关节、大腿支撑护套、大腿支撑杆和第二髋关节，所述小腿支撑杆与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的一端与所述膝关节相连，所述大腿支撑杆的另一端与所述第二髋关节相连。

4.如权利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一下肢外骨骼机构是右下肢外骨骼机构，所述第二下肢外骨骼机构是左下肢外骨骼机构。

5.如权利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一下肢外骨骼机构是左下肢外骨骼机构，所述第二下肢外骨骼机构是右下肢外骨骼机构。

6.如权利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述大腿支撑杆上装配有大腿长度调节构件，所述大腿长度调节构件包括大腿挡板、第一定位销和第二定位销，所述大腿挡板具有与所述大腿支撑杆上的定位孔匹配的定位孔，所述第一定位销和所述第二定位销相互垂直。

7.如权利要求6所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一髋关节和所述第二髋关节皆包括伺服电机、滚珠丝杠、髋关节推杆、髋关节轴和多个支撑板，所述伺服电机驱动所述髋关节推杆使所述大腿支撑杆围绕所述髋关节轴转动，所述多个支撑板包括两个侧支撑板和一个后支撑板。

8.如权利要求7所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述膝关节包括伺服电机、滚珠丝杠、膝关节推杆、膝关节轴和多个支撑板，所述伺服电机驱动所述膝关节推杆使所述小腿支撑杆围绕所述膝关节轴转动，所述多个支撑板包括两个侧支撑板和一个后支撑板。

9.如权利要求8所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一调宽机构和所述第二调宽机构皆包括电机、螺纹丝杠和固定连接件，所述第一调宽机构连接到所述第一髋关节，所述第二调宽机构连接到所述第二髋关节。

10.如权利要求9所述的床式下肢外骨骼康复机器人，其中所述第一下肢外骨骼升降机构和第二下肢外骨骼升降机构皆包括驱动电机、电缸和支撑架，所述第一下肢外骨骼升降机构的所述支撑架连接到所述第一调宽机构，所述第二下肢外骨骼升降机构的所述支撑架连接到所述第二调宽机构。