[发明专利]履带底盘控制方法、装置、系统及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及履带底盘控制方法、履带底盘控制装置、履带底盘控制系统及工程机械。

背景技术

履带起重机是将起重作业部分装在履带底盘上，行走依靠履带装置的流动式起重机。可以进行物料起重、运输、装卸和安装等作业。

图1示出了履带起重机的俯视图。起重机在正常工作的状态下，起重机的履带1处于宽轨状态。当履带起重机需要通过较窄的路面时，可以通过伸缩水平油缸2使履带1收缩成窄轨状态，从而起重机的履带1宽度变窄，这样就可通过较窄的路面。

现有技术中，在对履带的收缩进行控制时，当宽轨检测信号指示履带底盘处于宽轨状态时(即履带在正常工作装态)，控制模块可以则输出控制信号允许回转平台进行回转操作。

当宽轨检测信号指示履带底盘不处于宽轨状态时(即履带处在窄轨状态或正在收缩的状态)，控制单元则都认为履带底盘处于窄轨状态，此时禁止回转平台的回转操作。

然而，现有技术中由于履带底盘控制装置仅根据宽轨检测信号来控制履带底盘是否能进行回转操作，并不能判断安装于回转平台前部的起重臂是否处于正前方或正后方。如果在起重臂没有位于履带底盘正前方或正后方的情况下，进行收缩履带操作将履带变为窄轨，则有可能由于起重机带有配重，而使得重心偏离的起重机翻车，造成重大事故。并且，现有技术中仅能判断出履带是否处于宽轨状态，并不能进一步区分出履带是出于窄轨状态还是正在收缩的状态，这样在检测到履带底盘不处于宽轨状态时，有可能履带正在收缩而并未处于窄轨状态，此时如果使履带底盘做行走操作，也容易造成起重机倾翻。而且，在拆装履带时，此时履带底盘处于安装工况，由于用于检测履带是否处于宽轨状态的检测元件检测不到履带，则不会发出履带处于宽带状态的检测信号，从而控制单元默认为履带底盘处于窄轨状态，此时将限制回转动作，造成车辆的拆装工作十分不便。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带底盘控制方法、履带底盘控制装置、履带底盘控制系统及工程机械，以用于准确地判断履带底盘的履带状态并控制履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走。

为了实现上述目的，本发明提供一种履带底盘控制方法，该履带底盘控制方法包括：接收步骤：接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制步骤：根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：禁止或允许履带收缩；禁止或允许回转平台的回转；以及禁止或允许履带底盘的行走。

本发明还提供了一种履带底盘控制装置，该履带底盘控制装置包括：接收模块，用于接收指示履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；控制模块，用于根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：禁止或允许履带收缩；禁止或允许回转平台的回转；以及禁止或允许履带底盘的行走。

本发明还提供了一种履带底盘控制系统，该履带底盘控制系统包括前面所述的履带底盘控制装置，宽轨检测元件，以及窄轨检测元件、回转角度检测元件和力矩限制器中的至少一者。

本发明还提供了一种工程机械，该工程机械包括履带底盘，该工程机械包括前面所述的履带底盘控制系统。

通过上述技术方案，能够准确地判断履带底盘的履带状态，并根据履带状态来禁止或允许履带收缩、回转平台的回转和/或履带底盘的行走，有效地防止工作人员误操作。在优选实施方式下，能够在回转平台上的起重臂对应的位置不在正前或正后方时，禁止履带的收缩动作，有效的避免了人员误操作导致履带变为窄轨状态后稳定性降低导致的车辆倾翻事故。并且，可以分别接收宽轨检测信号和窄轨检测信号，当履带没有收缩完毕时，禁止行走动作，避免了车辆倾翻事故。而且，如果拆装履带，在禁止回转平台进行回转动作的情况下，可以通过强制开关来强行解除对回转操作的限制，使得车辆的安装过程更加方便。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在

附图中：