[发明专利]履带底盘控制方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种履带底盘控制方法，该履带底盘控制方法包括：

接收步骤：接收指示所述履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示所述履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示所述履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；

控制步骤：根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：

禁止或允许履带收缩；

禁止或允许回转平台的回转；以及

禁止或允许所述履带底盘的行走。

2.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述宽轨检测信号以及所述回转角度检测信号；所述控制步骤包括：在所述宽轨检测信号指示所述履带底盘处于宽轨状态时：

如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围

内，允许收缩履带；

如果所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围

内，禁止收缩履带；以及

允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。

3.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述窄轨检测信号；

所述控制步骤包括：在所述窄轨检测信号指示履带底盘处于窄轨状态时：

禁止收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

允许所述履带底盘行走。

4.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述宽轨检测信号以及所述窄轨检测信号；

所述控制步骤包括：在所述宽轨检测信号指示所述履带底盘不处于宽轨状态且所述窄轨检测信号指示所述履带底盘不处于窄轨状态时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

5.根据权利要求1所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤包括：接收所述安装工况信号；

所述控制步骤包括：在所述安装工况信号指示所述履带底盘处于安装工况时：

允许收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

禁止所述履带底盘行走。

6.根据权利要求5所述的履带底盘控制方法，其中，

所述接收步骤还包括：接收强制解除信号；以及

所述控制步骤还包括：在接收到所述强制解除信号时，解除禁止回转平台的回转的限制。

7.一种履带底盘控制装置(10)，该履带底盘控制装置(10)包括：

接收模块(101)，用于接收指示所述履带底盘是否处于宽轨状态的宽轨检测信号，以及接收指示所述履带底盘是否处于窄轨状态的窄轨检测信号、指示回转平台的回转角度的回转角度检测信号和指示所属履带底盘是否处于安装工况的安装工况信号中的至少一者；

控制模块(102)，用于根据所述窄轨检测信号、回转角度检测信号和安装工况信号中的至少一者以及所述宽轨检测信号来执行以下操作中的至少一者：

禁止或允许履带收缩；

禁止或允许回转平台的回转；以及

禁止或允许所述履带底盘的行走。

8.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述宽轨检测信号以及所述回转角度检测信号；

所述控制模块(102)用于在判断所述宽轨检测信号指示所述履带底盘处于宽轨状态时：

如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度在预定范围内，允许收缩履带；

如果判断所述回转角度检测信号指示回转平台的回转角度不在预定范围内，禁止收缩履带；

允许回转平台的回转或所述履带底盘的行走。

9.根据权利要求7所述的履带底盘控制装置(10)，其中，

所述接收模块(101)用于接收所述窄轨检测信号；

所述控制模块(102)用于在判断所述窄轨检测信号指示所述履带底盘处于窄轨状态时：

禁止收缩履带；

禁止回转平台的回转；以及

允许所述履带底盘行走。