[发明专利]空间并联机器人机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种二维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构。 

背景技术

空间并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，与串联机构相比，空间并联机器人机构具有刚度重量比大、累积误差小、响应速度快、精度高、动态特性好、结构紧凑和易于实现高速运动等特点。目前，空间并联机器人机构被广泛应用于并联机床、微动操作台、各种运动模拟器、空间对接器、传感器等方面。 

目前三、五、六自由度的空间并联机器人机构应用较为广泛，而最具应用潜力的二维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构较少。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有刚度重量比大、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点的二维移动和二维转动四自由度空间并联机器人机构。 

本发明的技术方案为：一种空间并联机器人机构，包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成，动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。 

优选的是，定平台与下连杆连接的四个虎克铰均匀布置在以定平台中心为圆心的圆上，相邻虎克铰的间隔角度为90°；定平台与下连杆连接的转动副位于相邻两虎克铰与定平台中心所组成角的角平分线上，与相邻两虎克铰的间隔角度分别为45°。 

优选的是，每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。 

本发明的有益效果为：本发明的二维移动和二维转动四自由度空间并联机器人机构，具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。 

附图说明

图1为本发明具体实施例的结构示意图； 

图2为本发明具体实施例的定平台的结构示意图。 

具体实施方式

如图1及图2所示的本发明的具体实施例，一种空间并联机器人机构，包括动平台6、定平台2与连接动平台6和定平台2的驱动分支等组成，动平台6通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台2相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台6通过球副5和下连杆4相连，下连杆4通过移动副和上连杆3相连，上连杆3通过虎克铰1和定平台2相连，在另一个驱动分支中，动平台6通过虎克铰7和下连杆8相连，下连杆8通过移动副和上连杆9相连，上连杆9通过转动副10和定平台2相连。 

每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。