[发明专利]空间并联机器人机构

权利要求书

1.一种空间并联机器人机构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于：动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(1)和定平台(2)相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过虎克铰(7)和下连杆(8)相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。

2.根据权利要求1所述的空间并联机器人机构，其特征在于：定平台与下连杆连接的四个虎克铰均匀布置在以定平台中心为圆心的圆上，相邻虎克铰的间隔角度为90°；定平台与下连杆连接的转动副位于相邻两虎克铰与定平台中心所组成角的角平分线上，与相邻两虎克铰的间隔角度分别为45°。

3.根据权利要求1所述的空间并联机器人机构，其特征在于：每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。