[发明专利]一种斗轮取料机取料控制方法及斗轮取料机

权利要求书

1.一种斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，斗轮取料机设置有用于检测斗轮与物料距离的第一检测装置，该方法包括：检测斗轮与物料的距离，并根据所述斗轮与物料的距离、斗轮半径以及所述第一检测装置与水平面的角度，计算斗轮取料水平深度，当所述取料水平深度大于或等于设定的取料深度阀值时，控制斗轮取料机走行机构停止前进。

2.如权利要求1所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，所述斗轮取料机设置有用于检测所述臂架俯仰角度的第二检测装置，所述第一检测装置与水平面的角度为所述第二检测装置检测到的臂架俯仰角度与所述第一检测装置的初始角度之和；

所述斗轮取料水平深度根据斗轮半径以及斗轮与物料的距离与第一检测装置与水平面的角度之间的三角函数关系获得，其中，所述斗轮取料水平深度为斗轮水平进给距离。

3.如权利要求2所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，所述斗轮取料水平深度通过以下公式获得：

L=R2-(L1*sin(θ+α))2-L1*cos(θ+α);]]>

其中，L为轮取料水平深度；R为斗轮半径；L1为斗轮与物料的距离；θ为第一检测装置初始角度；α为第二检测装置检测的臂架俯仰角度；(θ+α)为第一检测装置与水平面的角度。

4.如权利要求1所述的斗轮取料机取料控制方法，其特征在于，斗轮取料机设置有用于检测臂架回转角度的第三检测装置，所述检测斗轮与物料的距离，包括：

若所述第三检测装置检测到的当前臂架回转角度等于预设的臂架回转初始角度或者臂架回转终止角度，检测斗轮与物料的距离。

5.一种斗轮取料机，其特征在于，包括用于取料的斗轮、用于升降所述斗轮的臂架、用于控制斗轮取料机走行构停止前进的控制装置、用于检测斗轮与物料距离的第一检测装置，以及用于检测所述臂架俯仰角度的第二检测装置，所述第二检测装置安装于所述臂架上，所述第一检测装置安装于所述斗轮圆周中心位置；

所述控制装置根据所述斗轮与物料距离、斗轮半径以及所述第一检测装置与水平面的角度，计算斗轮取料水平深度，当所述取料水平深度大于或等于设定的取料深度阀值时，控制斗轮取料机走行机构停止前进；其中，所述第一检测装置与水平面的角度为所述第二检测装置检测到的臂架俯仰角度与所述第一检测装置的初始角度之和。

6.如权利要求5所述的一种斗轮取料机，其特征在于，所述控制装置根据斗轮半径以及斗轮与物料的距离与第一检测装置与水平面的角度之间的三角函数关系获得所述斗轮取料水平深度，其中，所述斗轮取料水平深度为斗轮水平进给距离。