[发明专利]打印设备、输送设备和输送控制方法

权利要求书

1.一种打印设备，用于进给通过将薄片卷绕成卷筒状所形成的卷纸并且输送所进给的卷纸从而进行打印，所述打印设备包括：

进给马达，用于使所述卷纸转动以进行来自所述卷纸的进给；

输送辊，用于夹持所进给的所述卷纸的端部，并且输送所述卷纸；

输送马达，用于使所述输送辊转动；以及

控制单元，用于将如下输送操作分割为多个区间，并且进行控制以在分割得到的各个区间中改变所述输送马达向所述输送辊施加的转矩以及所述进给马达向所述卷纸施加的转矩，其中，所述输送操作包括：通过驱动所述进给马达和所述输送马达，使所述卷纸从停止状态加速到稳定状态，使所述卷纸减速，以及使所述卷纸停止。

2.根据权利要求1所述的打印设备，其特征在于，分割得到的所述多个区间包括：

第一区间，其是从使所述卷纸自所述停止状态进行加速直到结束加速控制的区间；

第二区间，其是从所述第一区间的结束起经过以恒定速度进行的输送之后直到使所述卷纸减速并停止的区间；以及

第三区间，其是从所述第二区间的结束起直到开始用于下一输送操作的所述卷纸的加速的区间，以及

所述第二区间进一步被分割为：

控制区间α，其是所述卷纸的速度达到最大速度的区间；

控制区间β，其是从所述控制区间α的结束起经过所述恒定速度之后直到使所述卷纸的速度减小为0的区间；以及

控制区间γ，其是从所述控制区间β的结束起直到将所述卷纸的速度从0经由负速度再次改变为0的区间。

3.根据权利要求2所述的打印设备，其特征在于，所述控制单元还用于：

进行控制，以在所述第一区间中，使所述输送马达加速所述输送辊，并且使所述进给马达施加与所述卷纸的惯性力相对应的转矩，

进行控制，以在所述第二区间的控制区间α中，使所述进给马达进一步增大所述卷纸的速度，从而使所述卷纸的端部松弛，

进行控制，以在所述第二区间的控制区间β中，使所述进给马达在相对于控制区间α中的方向的相反方向上施加转矩，从而使所述卷纸的速度减小，然后控制所述进给马达和所述输送马达的驱动以使得所述卷纸的速度与所述输送辊的速度一致，

进行控制，以在所述第二区间的控制区间γ中，使所述进给马达在所述相反方向上施加转矩，以使得所述卷纸的端部的松弛发生反绕，以及

进行控制，以在所述第三区间中，在将所述卷纸的速度维持在0的情况下，使所述进给马达在所述相反方向上施加转矩。

4.根据权利要求1所述的打印设备，其特征在于，所述控制单元包括：

第一控制单元，用于控制所述输送马达；以及

第二控制单元，用于控制所述进给马达。

5.根据权利要求4所述的打印设备，其特征在于，还包括：

输送编码器，被配置为用于所述输送马达的反馈控制，并且用于生成用以估计所述输送辊的位置、速度和加速度的信息；以及

进给编码器，被配置为用于所述进给马达的反馈控制，并且用于生成用以估计所述卷纸的位置、速度和加速度的信息。

6.根据权利要求5所述的打印设备，其特征在于，所述进给马达在所述第二控制单元的控制下所生成的转矩至少基于所述输送编码器所生成的所述输送辊的位置、速度和加速度。

7.根据权利要求4所述的打印设备，其特征在于，所述第一控制单元通过开环控制来控制所述输送马达，以及

所述输送马达包括脉冲马达。

8.一种用于打印设备的卷纸的输送控制方法，所述打印设备包括：通过将薄片卷绕成卷筒状所形成的卷纸；进给马达，用于使所述卷纸转动以进行来自所述卷纸的进给；输送辊，用于夹持所进给的所述卷纸的端部，并且输送所述卷纸；以及输送马达，用于使所述输送辊转动，并且所述打印设备输送所进给的所述卷纸从而进行打印，所述输送控制方法包括以下步骤：

将如下输送操作分割为多个区间，其中，所述输送操作包括：通过驱动所述进给马达和所述输送马达，使所述卷纸从停止状态加速到稳定状态，使所述卷纸减速，以及使所述卷纸停止；以及

进行控制，以在分割得到的各个区间中改变所述输送马达向所述输送辊施加的转矩以及所述进给马达向所述卷纸施加的转矩。