[发明专利]行李移动系统及其方法

权利要求书

1.一种行李移动系统，该行李移动系统应用于一行李上，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，该影像获取模块用于获取一摄像装置摄取的行李前方场景图像；

一方向确定模块，该方向确定模块用于在该获取的场景图像中存在一预设的使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域，比较该方向确定模块确定的最小区域与一预先存储的最小区域模板，来确定该行李移动的方向；及

一执行模块，该执行模块用于控制一驱动装置驱动该行李朝该方向确定模块确定的方向移动。

2.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于：该系统还包括一设定模块，该设定模块响应使用者通过一输入装置输入的操作，获取该摄像装置摄取的使用者的图像模板，确定在图像模板中该使用者形成的最小区域，生成所述最小区域模板，并将该最小区域模板存储至一存储器中。

3.如权利要求1所述的行李移动系统，其特征在于，该方向确定模块确定该行李移动的方向的具体操作为：

比较该方向确定模块确定的最小区域的尺寸与该最小区域模板的尺寸；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸小于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李的移动方向为相对于该使用者向后移动；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸大于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李的移动方向为相对于该使用者向前移动；

当该方向确定模块确定的最小区域的尺寸等于该最小区域模板的尺寸时，该方向确定模块确定该行李相对于该使用者不移动。

4.如权利要求2所述的行李移动系统，其特征在于：该场景图像中包括被该摄像装置摄取的物体各点与该摄像装置之间的距离信息，该系统还包括一角度确定模块，该角度确定模块用于在该获取的场景图像中存在该使用者时，确定在场景图像中该使用者形成的最小区域的中心，并在该确定的最小区域的中心与摄像装置之间的距离及该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离相同时，比较该确定的最小区域的中心与一预先存储的最小区域模板的中心，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定该行李应转动的方向及转动的角度，该执行模块控制该驱动装置驱动该行李向该角度确定模块确定的转动方向转动该角度确定模块确定的角度。

5.如权利要求4所述的行李移动系统，其特征在于：该设定模块还根据该最小区域模板确定该最小区域模板的中心，将该确定的最小区域模板的中心存储至一存储器中。

6.如权利要求5所述的行李移动系统，其特征在于，该角度确定模块确定该行李应转动的方向及转动的角度的具体操作为：

将该图像模板与该确定存在使用者的图像进行对齐，从而该方向确定模块确定的最小区域的中心与该预先存储的最小区域模板的中心被认为是在同一图像中；

确定在图像中该确定的最小区域的中心的坐标及最小区域模板的中心的坐标，计算在图像中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，并根据一预先存储的摄取的图像与实际物体的比例来确定在实际中该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，其中，该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心所形成的边，该确定的最小区域的中心与该摄像装置所形成的边，及该最小区域模板的中心与该摄像装置所形成的边构成一三角形；

通过余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab来确定该行李应转动的方向及转动的角度，其中，a为该确定的最小区域的中心与最小区域模板的中心之间的距离，b为该确定的最小区域的中心与该摄像装置之间的距离，及c为该最小区域模板的中心与该摄像装置之间的距离。