[发明专利]一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及重型机械技术领域，特别涉及一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统。

背景技术

在高空作业车、泵车、起重机等工程机械中，有一些变幅机构，例如：臂架或回转机构。为能够对这些变幅机构的变幅速度或变幅位置进行自动控制，须在工程机械中安装一些变幅测量装置，分别用来感知对应变幅机构的变幅位姿。

一般，变幅测量装置包括：角度传感器或位移传感器。上述这些传感器在安装时或使用一段时间后，传感器的零度值和单位刻度值中的一种或两种都可能发生偏差，进而造成了变幅测量装置的计量误差的产生或增大，这都给工程机械的自动控制以及作业安全造成不同程度的影响。

可见，需对变幅测量装置进行校准，目前，可通过一个基准测量装置对工程机械中使用的变幅测量装置进行手动校准。以变幅机构为臂架，变幅测量装置为角度传感器为例，其手动校准过程参见图1，包括：

步骤101：操作人员在臂架上安装一个基准角度传感器。

步骤102：操作人员分别记录臂架处于初始状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为a₁和a₂。

步骤103：操作人员手动控制使得臂架变幅到测量状态。此时，臂架变幅了一定角度。

步骤104：操作人员分别记录臂架处于测量状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为a₃和a₄。

步骤105：操作人员利用基准角度传感器的偏移值来校准臂架上待校准的角度传感器，使该待校准的角度传感器读数准备。

基准角度传感器的偏移值Δa＝a₃-a₁，则单位刻度校准量为则每次从臂架上的角度传感器获得测量值为a后，则该角度传感器的实际值为a′=aν=aa3-a1a4-a2.]]>

上述的操作、记录过程一般都是由操作人员完成，即该校准过程需要人工辅助完成，费时费力，效率不高。并且，该校准的精确程度取决于基准角度传感器的精确度。

由此可见，现有的变幅测量装置的校准过程效率不高，精确度也不是很高，仍影响了工程机械的自动化控制的精度以及作业的安全性。

发明内容

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统，用以提高工程机械的自动化控制的精度。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准方法，包括：

根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态；

若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准装置，包括：

位置确定设备，根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态；

校准设备，用于若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。

本发明提供一种工程机械中变幅测量装置的校准系统，包括：

位置检测装置，用于获取所述工程机械中的变幅机构的位置信号并发送给校准装置；

变幅测量装置，用于测量所述变幅机构的变幅，将测量值发送给校准装置；