[发明专利]一种完全自主的相对惯性导航方法无效
| 申请号： | 201210102582.5 | 申请日： | 2012-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN102628691A | 公开（公告）日： | 2012-08-08 |
| 发明（设计）人： | 徐海刚;练涛;黄妍妍;周章华;陈明刚;邱宏波 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 完全 自主 相对 惯性 导航 方法 | ||
【说明书】：
技术领域
本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种完全自主的相对惯性导航方法，用于在卫星导航系统不可用或水下航行器导航系统故障重启等特殊情况下快速建立应急导航能力。
背景技术
在正常情况下，惯导系统工作流程为：装订初始位置、进行初始对准、在此基础上进行航位推算；初始位置是惯导系统进行对准、导航的基本信息。但是，若由于某种原因无法得到准确的初始位置，如野外作战GPS被干扰或水下航行器惯导系统故障后重启。如何在这种情况下进行导航成为亟需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提出一种完全自主的相对惯性导航方法，可在由于某种原因无法获得准确初始位置的特殊情况下，自主确定方位角和纬度。
本发明所采用的技术方案是：
一种完全自主的相对惯性导航方法，包括如下步骤：
设置初始的航向角与姿态角均为0°，初始经纬度均为0°；采用陀螺和加速度计输出的角速度和比力，进行导航解算的步骤；估计、修正初始误差步骤：以公式(1)为误差模型，以速度和位置相对误差为观测量，来估计并修正初始航向角、姿态角及纬度的误差；
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