[发明专利]一种完全自主的相对惯性导航方法

权利要求书

1.一种完全自主的相对惯性导航方法，包括如下步骤：

设置初始的航向角与姿态角均为0°，初始经纬度均为0°；采用陀螺和加速度计输出的角速度和比力，进行导航解算的步骤；估计、修正初始误差步骤：以公式(1)为误差模型，以速度和位置相对误差为观测量，来估计并修正初始航向角、姿态角及纬度的误差；

φ·e=-δVnR+φnΩsinL-φuΩcosL+ϵe]]>

φ·n=δVeR-δLΩsinL-φeΩsinL+ϵn]]>

φ·u=δVeRtanL+δLΩcosL+φeΩcosL+ϵu---(1)]]>

δV·e=2δVnΩsinL+φufn-φnfu+▿e]]>

δV·n=-2δVnΩsinL-φufe+φefu+▿n]]>

式中符号为地理坐标系下的表示，

L表示纬度，δL表示纬度误差，Ω表示地球自转角速度，R表示地球半径；

φ_e、φ_n、φ_u分别表示东向、北向、天向误差角；

δV_e、δV_n分别表示东向、北向速度误差；

f_e、f_n、f_u分别表示东向、北向、重力加速度；

分别表示东向、北向加速度计零偏；

ε_e、ε_n、ε_u、分别表示东向、北向、天向陀螺漂移；

分别为φ_e、φ_n、φ_u、δV_e、δV_n的导数。