[发明专利]一种制作室内地图的方法和制作室内地图的装置

说明书

技术领域

本发明涉及地图制作技术，特别是指一种制作室内地图的方法和制作室内地图的装置。

背景技术

室内地图是室内导航技术的基础，室内地图现有制作技术主要是基于平面图或者竣工图由人工进行绘制。

现有技术中，参考公开的平面图或者竣工图，人工使用矢量绘图工具制作矢量化的室内地图草图，定义并绘制楼层、功能区、空间单元、参考点(POI)、出入口、通道等地图要素；人工使用GPS定位设备在现场采集多个参考点-例如建筑物出入口、建筑物轮廓角点的位置坐标，通过参考点对室内地图草图进行校正修形，获取室内地图的空间位置坐标，并进行室内外地图的互相配准。

现有技术存在如下问题：人工进行室内地图的矢量化和地图要素的语义建模，效率很低，难以实现大规模制作；人工现场测绘参考点需要较高的人力成本和时间成本；民用GPS定位设备的固有误差(10米～20米)会导致室内地图的几何形变，以及室内外地图的配准出现大的误差，而使用高精度GPS定位设备则会提高成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种制作室内地图的方法和制作室内地图的装置，用于解决现有技术中，人工进行室内地图的矢量化和地图要素的语义建模，会导致效率很低，难以实现大规模制作的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种制作室内地图的方法，包括：步骤一，获取室内环境的平面图；对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型；步骤二，基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正，以及进行方位校准；步骤三，识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，形成室内地图。

所述的方法，还包括：步骤四，根据所述室内地图的大地空间位置坐标，对该室内地图在大范围的室内外地图上进行自动位置配准，形成完整的室内外地图。

所述的方法，对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型，具体包括：采用图像处理和模式识别技术，对所述平面图的边缘线和角点进行检测形成包括线和基本点的所述几何要素；以及，基于颜色和纹理对所述平面图分割后形成包括最终点、线和面的几何要素。

所述的方法，基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正；具体包括：基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点；根据所述参考点求出透视变换参数；根据所述透视变换参数对所述矢量模型进行透视畸变校正。

所述的方法，识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，具体包括：采用图像处理、文字识别和模板匹配技术，识别所述平面图中的图例和文字；利用所述透视变换参数，将识别出的所述图例和文字赋予经过透视畸变校正的所述矢量化模型中的几何要素。

所述的方法，自动位置配准，形成室内地图，具体包括：在所述室内环境的初始地图上选择具有明显特征的多个参考点；通过所述参考点获得所述室内地图到所述初始地图的几何转换参数；利用所述几何转换参数对所述室内地图进行几何变换，获取所述室内地图的大地空间位置坐标，将所述室内地图配准到所述初始地图为基准的大范围的室内外地图上。

一种制作室内地图的装置，包括：建模单元，用于获取室内环境的平面图；对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型；校正单元，用于基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正，以及进行方位校准；语义关联单元，用于识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，形成室内地图。

所述的装置，还包括：配准单元，用于根据所述室内地图的大地空间位置坐标，对该室内地图在大范围的室内外地图上进行自动位置配准，形成完整的室内外地图；所述建模单元包括：识别模块，用于采用图像处理和模式识别技术，对所述平面图的边缘线和角点进行检测；分割模块，用于基于颜色和纹理对所述平面图进行分割形成点、线和面。

所述的装置，所述语义关联单元包括：图文识别模块，用于采用图像处理、文字识别和模板匹配技术，识别所述平面图中的图例和文字；变换模块，用于利用所述透视变换参数，将识别出的所述图例和文字赋予经过透视畸变校正的所述矢量化模型中的几何要素。