[发明专利]一种制作室内地图的方法和制作室内地图的装置

权利要求书

1.一种制作室内地图的方法，其特征在于，包括：

步骤一，获取室内环境的平面图；对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型；

步骤二，基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正，以及进行方位校准；

步骤三，识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，形成室内地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

步骤四，根据所述室内地图的大地空间位置坐标，对该室内地图在大范围的室内外地图上进行自动位置配准，形成完整的室内外地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型，具体包括：

采用图像处理和模式识别技术，对所述平面图的边缘线和角点进行检测形成包括线和基本点的所述几何要素；

以及，基于颜色和纹理对所述平面图分割后形成包括最终点、线和面的几何要素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正；具体包括：

基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点；

根据所述参考点求出透视变换参数；

根据所述透视变换参数对所述矢量模型进行透视畸变校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，具体包括：

采用图像处理、文字识别和模板匹配技术，识别所述平面图中的图例和文字；

利用所述透视变换参数，将识别出的所述图例和文字赋予经过透视畸变校正的所述矢量化模型中的几何要素。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动位置配准，形成室内地图，具体包括：

在所述室内环境的初始地图上选择具有明显特征的多个参考点；

通过所述参考点获得所述室内地图到所述初始地图的几何转换参数；

利用所述几何转换参数对所述室内地图进行几何变换，获取所述室内地图的大地空间位置坐标，将所述室内地图配准到所述初始地图为基准的大范围的室内外地图上。

7.一种制作室内地图的装置，其特征在于，包括：

建模单元，用于获取室内环境的平面图；对所述平面图进行矢量化，形成包含几何要素的矢量模型；

校正单元，用于基于先验知识在所述矢量模型中选取多个参考点，对所述矢量模型进行透视畸变校正，以及进行方位校准；

语义关联单元，用于识别所述平面图中的图例和文字，根据所述图例与文字建立语义关联，形成室内地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

配准单元，用于根据所述室内地图的大地空间位置坐标，对该室内地图在大范围的室内外地图上进行自动位置配准，形成完整的室内外地图；

所述建模单元包括：

识别模块，用于采用图像处理和模式识别技术，对所述平面图的边缘线和角点进行检测；

分割模块，用于基于颜色和纹理对所述平面图进行分割形成点、线和面。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述语义关联单元包括：

图文识别模块，用于采用图像处理、文字识别和模板匹配技术，识别所述平面图中的图例和文字；

变换模块，用于利用所述透视变换参数，将识别出的所述图例和文字赋予经过透视畸变校正的所述矢量化模型中的几何要素。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述配准单元包括：

参考点模块，用于在所述初始地图上选择具有明显特征的多个参考点；

通过所述参考点获得所述室内地图到所述初始地图的几何转换参数；

几何转换模块，用于利用所述几何转换参数对所述室内地图进行几何变换，获取所述室内地图的大地空间位置坐标；

地图嵌入模块，用于根据所述大地空间位置坐标，对该室内地图在大范围的室内外地图上进行自动位置配准，形成完整的室内外地图。