[发明专利]具有机器人的异常检测功能的机器人系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具有机器人的机器人系统，特别涉及具有机器人的异常检测功能的机器人系统。

背景技术

在日本特开2009-196030号公报中，公开了高精度地控制机械臂的驱动的机器人控制装置。在该机器人控制装置中，在机械臂的各轴的驱动部中装入传感器。机械臂根据向该机械臂输出的指令进行驱动。传感器向机械臂输出实际传递的实际的检测转矩。运算处理部确定指令转矩和检测转矩的差。在确定的差成为预定的阈值以上的情况下，切断向机械臂的电力供给。

在日本特开2007-301691号公报中，公开了具有在机械臂的各轴的驱动中装入的两个传感器和两个运算处理部的机器人控制装置。在该机器人控制装置中，两个运算处理部分别推测向机械臂输出的指令转矩。在推测的两个指令转矩一致的情况下，确定通过两个传感器检测出的两个检测转矩和两个指令转矩的差。在确定的差成为预定的阈值以上的情况下，切断向机械臂的电力供给。

在日本特开2009-196030号公报以及日本特开2007-301691号公报中公开的技术中，在作为机械臂的构成元件的齿轮或减速机中的摩擦力根据机械臂的动作状态或配置环境的温度变化而变动。通过这样的摩擦力的变动，在上述机器人控制装置中，例如由于摩擦力的增大，指令转矩和检测转矩的差变大。结果，为了防止误检测需要设定大的阈值。因此，例如即使在人或物与机械臂碰撞的情况下，也无法精度地检测碰撞。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供能够高灵敏度地检测在该机器人系统中发生的异常的机器人系统及其控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明，提供一种机器人系统，其具有：

机器人；

第一以及第二传感器，其根据作用于上述机器人的力，分别输出预定的第一以及第二检测值；和

控制部，其确定从上述第一传感器输出的第一检测值和从上述第二传感器输出的第二检测值的差，在上述差超过预定的阈值的情况下，判断为在上述机器人中发生了异常。

在该机器人系统中，上述控制部在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器的上述第一以及第二检测值中的至少某一方超过预定的允许值的情况下，判断为对上述机器人作用了预定的力以上的力。

在该机器人系统中，上述控制部在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器的上述第一以及第二检测值都不超过预定的允许值的情况下，判断为上述第一以及第二传感器的至少某一方发生了异常。

在该机器人系统中，上述第一传感器的应答性与上述第二传感器的应答性不同。

另外，根据本发明，提供一种机器人系统的控制方法，具有以下步骤：

根据作用于机器人的力，确定从第一以及第二传感器分别输出的第一检测值和第二检测值的差；和

在上述差超过预定的阈值的情况下，判断为在上述机器人中发生了异常。

该机器人系统的控制方法还具有：在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器的上述第一以及第二检测值中的至少某一方超过预定的允许值的情况下，判断为对上述机器人作用了预定的力以上的力的步骤。

该机器人系统的控制方法还具有：在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器的上述第一以及第二检测值都不超过预定的允许值的情况下，判断为上述第一以及第二传感器的至少某一方发生了异常的步骤。

在该机器人系统的控制方法中，上述第一传感器的应答性与上述第二传感器的应答性不同。

附图说明

通过附图表示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他的目的、特征和优点会变得更加明了。

图1是概要地表示本发明的第一实施方式的机器人系统的结构的图。

图2是表示本发明的机器人系统的控制方法中的处理流程的流程图。

图3是表示一个具体例的第一以及第二检测值的变动的图表。

图4是表示另一个具体例的第一以及第二检测值的变动的图表。

图5是表示再一个具体例的第一以及第二检测值的变动的图表。

图6是概要地表示本发明的第二实施方式的机器人系统的结构的图。

图7是概要地表示本发明的第三实施方式的机器人系统的结构的图。

图8是概要地表示本发明的第四实施方式的机器人系统的结构的图。

具体实施方式