[发明专利]具有机器人的异常检测功能的机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人(12)；

第一以及第二传感器(23、24)，其根据作用于上述机器人(12)的力，分别输出预定的第一以及第二检测值；和

控制部(13)，其确定从上述第一传感器(23)输出的第一检测值和从上述第二传感器(24)输出的第二检测值的差，在上述差超过预定的阈值的情况下，判断为在上述机器人中发生了异常。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制部(13)在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器(23、24)的上述第一以及第二检测值中的至少某一方超过预定的允许值的情况下，判断为对上述机器人(12)作用了预定的力以上的力。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制部(13)在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器(23、24)的上述第一以及第二检测值都不超过预定的允许值的情况下，判断为上述第一以及第二传感器(23、24)的至少某一方发生了异常。

4.根据权利要求1到3中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

上述第一传感器(23)的应答性与上述第二传感器(24)的应答性不同。

5.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，

具有以下步骤：

根据作用于机器人(12)的力，确定从第一以及第二传感器(23、24)分别输出的第一检测值和第二检测值的差；和

在上述差超过预定的阈值的情况下，判断为在上述机器人(12)中发生了异常。

6.根据权利要求5所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，

还具有：在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器(23、24)的上述第一以及第二检测值中的至少某一方超过预定的允许值的情况下，判断为对上述机器人(12)作用了预定的力以上的力的步骤。

7.根据权利要求5或6所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，

还具有：在上述差超过上述阈值，并且上述第一以及第二传感器(23、24)的上述第一以及第二检测值都不超过预定的允许值的情况下，判断为上述第一以及第二传感器(23、24)的至少某一方发生了异常的步骤。

8.根据权利要求5到7中的任意一项所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，

上述第一传感器(23)的应答性与上述第二传感器(24)的应答性不同。