[发明专利]机械手的纵向角度旋转机构

说明书

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手的纵向角度旋转机构。

背景技术

机械手的概念是人们所公知的，具有能模仿人的手爪和手臂完成某些动作的功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。特别是：由于能在有害作业环境下工作而藉以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工乃至原子能等领域。

机械手主要由手部（业界习惯称手爪）和运动机构组成。手部是用以抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和动作要求而有各种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等等。

如业界所知，机械手具有工装夹具的属性，因为工装夹具是用于在某种产品的制造和/或后续工序过程中对工件进行定位、夹取、转移并且释放而藉以达到一定工艺要求的特别的装备，并且还通常需要在工件加工过程中满足无干涉现象、操作方便并且结构简单等要求。因此，由于机械手具有针对某种应用环境和特定产品使用的专属的特点，从而使通用化程度极低，往往由产品（工件）的生产厂商以自行设计的方式制造。以应用于注塑行业的机械手为例，不仅要求其能够可靠地夹取或吸取注塑成型后的产品，而且还要求其在夹取产品时避免对注塑机的模具产生影响，例如触碰模具。同样，当其将产品取出模具时也不应触碰模具，并且还要求将产品在移出模具后转移到所需的位置。可见，若要保障机械手将产品夹住或吸住并且转移至所需的位置，则必需有合理的旋转机构支持。然而在已公开的中国专利文献中尚未见诸有结构简练、旋转角度可控并且可调的机械手的纵向角度旋转机构的技术启示。为此，本申请人作了有益设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于体现结构简练而藉以方便制造与装配和有利于实现旋转角度调节与控制而藉以保障使用要求的机械手的纵向角度旋转机构。

本发明的任务是这样来完成的，一种机械手的纵向角度旋转机构，所述的机械手包括一吸盘和一滑杆座，所述的纵向角度旋转机构包括构成有一缸腔的一缸座，该缸座位于所述的吸盘与滑杆座之间，并且与滑杆座固定连接，在缸座的高度方向的一侧的上端开设有一第一配接孔，而下端开设有一第二配接孔，第一、第二配接孔均与所述的缸腔相通，并且在缸座上还开设有一自缸座的一侧贯通至另一侧的齿轮轴孔，该齿轮轴孔对应于缸腔的高度方向的居中位置并且既与缸腔相通又与缸腔形成十字形的交叉关系；一活塞，该活塞设置在所述的缸腔内，并且在该活塞的长度方向的一侧的壁体上构成有齿条，所述的第一配接孔对应于活塞的一端端部，而所述的第二配接孔对应于活塞的另一端端部；一齿轮轴，该齿轮轴的两端转动地设置在所述的齿轮轴孔上，并且探出齿轮轴孔，在该齿轮轴上构成有一齿轮，该齿轮位于缸腔内并且与所述的齿条相啮合；一回转座，该回转座与所述的吸盘固定，并且在该回转座朝向所述缸座的一侧固定有一第一连接座和一第二连接座，第一、第二连接座彼此对应，所述的齿轮轴的一端转动地支承在第一连接座上，而另一端转动地支承在第二连接座上，其中，在所述的缸座上配设有用于对所述的回转座限位的第一限位螺钉和第二限位螺钉，该第一、第二限位螺钉围绕缸座的圆周方向彼此相隔180°。

在本发明的一个具体的实施例中，在所述缸座上并且在对应于所述缸腔的上端的位置固定有一第一缸盖，而在对应于缸腔的下端的位置固定有一第二缸盖。

在本发明的另一个具体的实施例中，在所述的缸座上并且在对应于所述缸腔的上端端口的位置开设有一第一限位件槽，而在对应于缸腔的下端端口的位置开设有一第二限位件槽，在第一限位件槽内设置有一用于对所述第一缸盖限位的第一限位件，而在第二限位件槽内设置有一用于对所述第二缸盖限位的第二限位。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的第一限位件和所述的第二限位件为卡簧。

在本发明的再一个具体的实施例中，在所述的第一缸盖朝向所述缸腔的一侧设置有一第一密封圈，在所述的第二缸盖朝向缸腔的一侧设置有一第二密封圈。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的第一、第二密封圈均为橡胶圈。

在本发明的更而一个具体的实施例中，在所述活塞的两端各设置有一橡胶密封圈，橡胶密封圈与所述缸腔的腔壁构成密封。