[发明专利]悬垂瓷质绝缘子串检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种移动检测机器人，尤其是一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人。 

背景技术

随着电力行业的发展，大量的绝缘子被用于输变电系统中，绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘设备，劣化绝缘子的存在直接威胁着电力系统的安全运行，所以对劣化绝缘子的预防检测对于保证高压输电线路安全运行具有重要意义。传统的瓷质绝缘子串检测方式为人工登塔高空作业，但随着电压等级的提高，绝缘子串长度不断增加，人工检测作业的难度也越来越大，因此研制出一种可以沿瓷质绝缘子串自动行走的绝缘子带电检测机器人，成为目前解决超高压输电线路绝缘子带电检测的有效途径。超高压输电线路中绝缘子串的使用方式主要有两种：水平方式和悬垂方式，而悬垂瓷质绝缘子串检测的自动行走机构国内目前还没有研制出方便可靠的适用机型。 

现有的绝缘子检测机构在使用中还是存在很多问题，考虑不够充分，例如在检测过程中，绝缘子瓷裙上涂有的防污闪涂料会在现有的绝缘子检测机构检测行走过程中被刮伤、磨损；绝缘子串与铁塔之间的距离和电势差较大，上串检测困难；沿绝缘子串方向的导体容易造成绝缘子的直接或感应短接，使带电作业的安全性降低；悬垂瓷质绝缘子串检测作业速度慢，无法普及带电作业。总之，到目前为止在本技术领域中尚未出现有效、实用的悬垂瓷质绝缘子串带电检测机器人。 

中国专利ZL200820232350.0公开了一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。经分析该专利，其所述绝缘子检测机器人只适应于水平双联绝缘子串的检测，不适用悬垂单联绝缘子串的检测。 

中国专利ZL201120069946.5公开了一种高压与超高压输电线路的绝缘子检测设备，包括对称设置的两个环形支架，两个环形支架上分别设置有爬行机构，两个爬行机构之间通过连接板连接；爬行机构包括对称设置的两个导轨，两个导轨上分别设置卡脚机构；卡脚机构包括滑动装置和摆动装置，滑动装置包括滑动设置在导轨上的卡脚滑块，摆动装置包括摆动键套，摆动键套通过轴承连接到卡脚滑块上；摆动键套套设在摆动键轴上，摆动键套上固设有卡脚；卡脚滑块连接有主动驱动步进伺服电机，摆动键轴连接有卡脚摆动驱动伺服机构。经分析该专利，其所述检测设备特别适用于高压及超高压悬垂双联绝缘子串的 检测，但对悬垂单联绝缘子串的检测不适用。 

中国专利申请01102273.6公开了一种高压输电线路绝缘子带电智能检测仪，它包括有能够套设在绝缘子本体周边的环形支架，环形支架的本体上设置有能够沿绝缘子瓶沿爬行的爬行机构，检测探头设置于环形支架或爬行机构上，其控制电路输出接控制爬行机构、探头的控制端，输入接探头的输出端，控制电路控制爬行机构、探头的检测动作，并接收探头的输出信号。经分析该专利所述检测仪后发现，该检测仪的环形支架为三节以上拼对扣合连接，增加了高空操作人员对绝缘子串套合安装的工作难度；此专利采用上下两个卡爪沿同一轴心摆动卡住绝缘子片伞群的上下面，卡爪定位块接触面是平面的，由常识可知，绝缘子外表面上表面都是弧面的，则卡爪定位块与绝缘子的接触面相当于线接触，即使定位块是弹性体也不能很好的贴合绝缘子外表面，接触面积小，使卡紧不牢固·。 

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，该机器人充分利用了悬垂瓷质绝缘子串的外形特点设计，夹紧手爪采用橡胶材料对绝缘子磨损小，短接绝缘子少，安全保护性好，上串操作简单，移动速度平稳，检测准确，可沿悬垂瓷质绝缘子方向移动，带电检测。 

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案： 

一种悬垂瓷质绝缘子串检测机器人，包括夹紧机构、提升机构和检测机构，所述夹紧机构包括上、下夹紧机构，上、下夹紧机构之间连接有提升机构，所述检测机构包括设置于上夹紧机构上的探针驱动装置和设置于下夹紧机构上的检测仪触发装置；所述上、下夹紧机构上设有与绝缘子串伞裙外沿相配合的柔性绝缘手爪；所述夹紧机构、提升机构和检测机构均通过线路与控制器相连。 

所述下夹紧机构下部设有若干支腿。